Feedback Control Theory

ISBN-10: 0023300116 ...

Author: John C. Doyle | Bruce A. Francis | Allen R. Tannenbaum

68 downloads 1605 Views 1MB Size Report

This content was uploaded by our users and we assume good faith they have the permission to share this book. If you own the copyright to this book and it is wrongfully on our website, we offer a simple DMCA procedure to remove your content from our site. Start by pressing the button below!

Report copyright / DMCA form

DOWNLOAD PDF

ISBN-10: 0023300116

" ! (

# $ % & ' # ) * & ' ) , - * & '

"

, .*), / ) % , , # ,

" " " "" "!

# 1, ) ) ) # , ) # , - ,

3

! ! ! ! !" !! !( !

# 4 5 ) # ., 4 ., 4 ) , - * & ' # 4 5 3 # % , #

* ) 4 #* 67

! ( +

0 !

2 " " ! !

! !2 ( (" (( (+

" #

$%

( (

% ), 2 % , +0

, ,8 / 2 # . & ' 2( 67 00

& ' ( $% + + + +" +!

/ $ # $ 9# # * :

; ; .

* * % 2 2 2 2" 2!

- * - , # ) < #, # ) < = %

- * - , # )

, & '

) #

0

) 0 1 ) 0 67 5 . 7) 0" -4

* + ! "

) ) - 3 - 4 # - 4

"

- *>* # )

, ., 4

- *>* # ) 67 5 . 7) *

#

)

0 0+ ! +

2 "0 " " "2

! !+ !2 ("

" (2 " 2

& + +" +! 2

*< < , , 2+0 *), , )?, ), ) * ,) $ ; )

< *, , * , * *, ) ,) , 8, ) $ ) * $ , ) - <; , * $ < ,* $ * * *< )?, ; 7

$ *< $ 4 , , $ , , , ** , * * ; , , * , ; * 7,* ,>* < 9* ,< , ) ) , * & , * $ , * 4 ' * & , , ,,,' )< 8 ) , 7 , , ) ; $ 2+0 , , ) *

, , $ * * ) , ) , , $ * *< , ,8 , $ ) , ) ; , * ; $

,< ,>* < , , ) *** * $ < * ** , * ; , * *, 8,* * 4 *), , ; ; * * 8 , % , , $ * ) *< , ; ) , *<

; @ * ; , ** , , A $ * * $ ** 7 , , ), *), *; , * * , * ) ; * ,@ ) ) * B; * , * ,8 ; ) ) & ) ; ' + *<,* * ** > * , + )*

) ; 7 * ,8 * , , $ 2 , * < 4 ,

, , , ; < < ) , , , , <) ; $ , ,8 ) * $ < ; $ ) <

@ $ $ , * ) * $ $ ) 5 6 7 A * C$ * * # , ) A * - ; . ; * C * * *

, * * $ < < 5 3 ; ,; )) *; * * , . ; $ $ *

%. ; % ; 6 ; .; * >, * $ )

<

, , * ) , ; <, ; , ; * < D ; , $ ,; ) *

; , ** )* , *),; $) ) , * , * ** , * *,, * , , , < , , ) *), , * , ; , ) * $* , , ) ; * )

, * , < < % , , $5 * ) , * * *,* $ * , $ ) * * $ $ ) ,* - * ) , * * , , ) " % 4 * A * ! ,* , ,>, ( ,* , ) * , ,; ) A ; * , 4

, + , * ; , 2

,

0 *$ * $ * , , ,

) * , = * , >7* ; E$

*),F * * >7* , < < , , * , > *$ ) $* <$ , . *), *

* * $ ) ; ) *, *, * ) $ , )?, < , ) 4 , , ) < , ; & 7 , 4 ; < ) 'A < ) * * *, *, ) , ; 8,A * * < ,

,<) )> *), % 7, * , , , ) * , * . 7 ; , , ) * * ) , * 4 * < , , ) , * ,, ) ; *; * * )

* B ) $ ; * ), ?, ; * < &; , '

, * B, ) < ; * ) ) 7 , * < 8 < * 8 < ) , , , $ $ < <* * ,5 *,* , ,>, * * ) $ 7 $

,- % < C, , , ; , * , , - C 9$ , * $ ) $ *= ), )?, < , , , * , , ,< * 8 )<* ; , ) , , *; * , * , ) )<* *

C, , $ ) 0 , ; , , $ * ) < *Æ, * , *; C, , $ ) , ( 7 ( ) *

, ** , * * . % $; )?, $ ,5 * ), , &*,)* ) $' * , , * , , ; ,

B, , = ; Æ, ,

) $ *?, ) $ < $ *?, &,,

' , * , ) $ $ , * , ,* <, ) * A $ ) , * . < * ; * , * < , * < , ) , *A , <, , ) ** , * * , * * ), , , <, < *

, , ) * ), ,5 % , , ; *, , < , ; $ , )< *; ) , , , ) $*

* ), ,

,

,

. 5 , * C, , ,

* , *,5 *, )< , D ; , ; D, ) * * $ > , $ $ , $ *,

3 ; )?, < , ; ; )< ** $ ) ; )?, < ) & , 8 ) 'D D ; , , * ; D 67 5 , , < , ,, * ) , < , * > $ ) Æ, >* , ) ) $ ,)* < ) * , $ ; ), ) , * &; G $ < < 7 < ; * * $ < < ' ) 7< $ H

*, A E F E F , ** , , ; , )?, < , * *, A , < ) * ,

"

*, * , * *B )?, 5

5 E F

5 ) * ) , , *, , * ) * ) ,A , * ; ; ); ; , *; $ G*; , ; *

5 ) * ) $ * , * A , * *B 8 ; * "

5 ) * * , * ) 4 ; ; * A ,

44 * , ) $ , * * , * . 7 ; $ * ) , , ,, * * * )?, = $ , ; *?, <

*

, * ) * *) , , , * , A $ , 1, $ , *, 7, $ , $ ) < $ $ ; , ) 1, $ ,5 $ *, ) &* ),; ; ,' * *, ) *, * * <*H * *, , $

$ , * , ; * ) , >* * $ $ , , ; ) % E F $ $ ) 8* , ) *; ) , ) * ) $

B, < * ; ; * * ,8

* ) > * ; ; * < * * , * * ,8 $ ) $ , ) ; ), ) ) , < )

, * % ; * , $ , *, ) $ ), * )

I & J K' J

9 ; ; * , * , , $ 5 5 $ * ), K5 $ )

* K $ ) * ) ; ; * ) * K < ,) *, ; ; & J K' J * K < - * ,) *, * ) $ $ ) * ; *,)* 7

!

$

* ) $ ,; , ; * *

C, , 7 , $ * $ *B 8 )* , , &; $ = $' * * 4 &; *' , Æ, *B 8 $ ** , , ; , * , * , ) * * , $ *

,, , ,, ; , , <, * ) *Æ, * $; ), , 7 ), < $ $

, * $

* ) * 7 , / =

$ 7 ; , , ) $ , * * * ) * 7 * * , D ) , *D$ ; ; * ; * , ; $ * * $ B, 7 , ) * &; I I 0' $ ;

)< & ' 7 < # * * $ $ ) , & , 1 ; $ $ ) $ ' % * 7 $ $ , < . ;

*B *, *B , *; $ * I 0; $ G, *, ) , *, ? < ; * , 9 $<; $ )< , ), $ , *, $

$ ) * ; * * * * ) ,) *, < 7 )<* & , ; $ * ) )

, < ?

* )<* > ) 7 ; ) , ) *,* ) , )< ; ) ' * ) , < 7, * * ) * ; $ $ * )* , * $ $ ; , *; * ) * ,; < , ) 7 ,

% ) , ) ; , * ) * , 5 < , , *

, * * ) $ ) $ , * , ) , * , $ . 4* , < >7* , * 7,5 ; , ; , ; * * * , < ; * , , *) 5 ) , , ,, ; ) , , ; , ;

(

4*

,

. 5 - , , *<, ; ; ; * ; ; <, < * , , 7 5 ,; * ),; ; * , $ $ , 5 , ) $ , * ; , $ < ) ) $ , ; * <, , . ; , , * 4* &6< , > A 4* $ * ) *>* $ , ' L 7 >7*; $ , $ ) 8* , *> ; $ * 1 ; >7* ) ) , ) ,, 4* * 7 5 , * ; , $ ,$ , 5 , * * $ <

* ,$ , ) < $ $ ) * <, , = , * $ ;

; * ; * , *, ) ; * * $< < * * 8, , ) ) ** $ * , >*, * $ *$ , , $ *, ) ,, ,

* *

* 7 *; * ) ; , ; *; $ * $ 7, $ , $ , , > * * $ ,, * < ; *,* ) < . ; * 7, , * ,

) ) *$ , * <* ) *B 8 ; $ H % * *B 8 $ , , Æ, ; > * ; < ; ; , ) * < ,, 7 * ) * , ; ,

, $ ) , $ ) * $5 3< 4* ;

7 ; * ) * 4 ; * ) ,

,< ) * 9 $ 4 ) * &; $ 7 *' ** , 7 ) , < )

, ) > , )?, ;

, * $ * @ ; > * ; ; * < <

, / , <) )

" * ( *< * , ; ; , * ,>*; * ! * * # , , ,>* 4 , . 7 ; , , , * ) * ) 4 ;

; < $ *> &'A , ; & , * $ ';

&'

&7 ) < '; 7 &'

* 8 < $ &, ; 8 ';

&'

% *,* $ = , 5I * ;

& '

& '5

;

5I 7 & '

, 8 * * * $ < ) * 4 . 7 ; ) < ) * $ *

, , < *, ; 7 ; B, * ), $ < *), * " * ) * , * $ . ; $ * * , , $5

, , *

, , ; ,

* ),

+

Æ

Æ

Æ

. 5 *),

; ; ) *>* * ,, 4* 4* ) , , D D ,

, . ; $ , , , , , * * ; *

, , , ; $ , $, , ) * ) , *

, , , 7, * , ; $ ) $ $ * *< B, , , ";

; ) $ < * , ), ,8 * ) , , ) D 7 ;

> ) , D D 8, , 7 < 8, . ; , * ),

* * * , ; , < ) , * * *; ) , , * * , )* M , , 8, M & ' & ' * , 7 $ , * , A ),

, ) , ) 3 ; ) ,, , *), * < % , <* <* ) < " *< ) ) , < ) * ; < < * 9

; 8 & , '; * , $ * 8, 8 * , * 8, > , " ) ,; * , ,

, , , , >* , < ) * * J

8,; ;

J

& '

5 7, $ ,** , <* ) , !; ; > * - ) , ) *

5 3< ; * *), & ' ) ; * &' ,8

2

** ** ; 7 ; , , * * 4 $, & ' *

>* $, &' * , , 4 *<*A

J

I

$ ; ; ; * >7* ) , * ; ) ) , 4 *< , , * , < , A ,; < , ; $ , ; 8 4

* ) 5 ,< , , ,; , , A ) 4 ) ) , A * ) 4 $ ) , , $ $ * , ) , ,>, ; * * ), ,<) ,5 ,= $ ,< ) ) * , * ) ) H (; ; $ * * , $ ,5 ),

* < , * , , * , ) ) ; ; , , , *), , * $ < < * B ) $ , * ) ) ; ! ; , ,8 * , ,< ) , * , , , , ) *= % , <$ , ,) , 5I * * * & ' ,<*;

7 ; * ), < < I ) ; , ) * 4 & ) *), '; $$* , . ; * * ) ) , ), *), *; , * * , * ) ; * ,@ ) ) * B; * , * ,8 ) ) & ) ; ' + *<,* +; " ! ; )* ) $ $ < ) A 7 * ,8 * , , $ * / , ; ) 8 ; , ; ; ; ) 4 !; ) E*F ,< * . ) < , < + B $ 7 * * * 4 , *,* $ + < *B , ** $ $* * * $ $ , , ) * ) $ , < ; , *

, $ ,, >* *8 , ; , ) <* 2 , *< * , ) , * ) , , , ; < < ) , , , , <) ; $ , ,8 ) * $ < ;

@ $ $ , * ) * *; * $

0

, * &; -%/% * # ' , , 2; # # ; * , , ) , * * , ) 5 3< ) , * ; >* ) , 4 5 * ; ; * ,,* , ) ** 7 , ) * , ) 5 3< * < ; , 7 ); >* ) , * & ' I ; ; < , 7 * $

>* 4 ) , * < * #, 0; $ ; ) * , ,< , , ; ; $ , * , , 7 ; * $ , ) , *H 8 $ < , ) < ) &; '; 8 * , * , ,* * * , G7) ) ** , < ,5 < *

$ $ , $ ,, * * , % * 0 4 , * , ; ; 7 ; ; # % ; , ** ) * , $ 74 ) ; ; , * 7 ) ) ) $ *Æ, , ) *5 , < ) ; ; * $ ) 4 ) , ) *,* * , ) ; $ ; ) , ) * , ,< & ' * , * $ * ) , ) $$* * *, ,* , , ) * %, ; & ' * , ; , , *; ;

J

& '

1 ,8 , * , , 4 ; $ , *, ) * , ) % ; G7) ) 7 , **A )* , *G, ; * ,* < > . ; $ * ) 8,* < * * * 9 $ 4 & 2(' * E8, * < ) * ) , * ; ) * * B ) $ , G, * , F <$ * , ,, , $ , , , ; $ * ) )

, , < , *; * 8, * < * ) , 7, < *; ), * , *; ) * ,

) *), , # , * $ * , & 2( ' * . & 2+(' * C, , ; %) & 2+; 2++'

$ *,) , , 4 , . 7 ; , , , * ) * ) 4

, < $ *> = 4 &; < ' , ** * % *,* = , $ < ) *< * 4

, * & ' * ) ,$ , , ; ) 4 0 &; I 0' *, < *B , . ; , < $ 5 &' 0 &' I 0 &' I 0

&' I

&<' J J 8

.

&' ) < 5 5I

.

&' 5I

&'

&'

. 7 ; , N $ 8 &' * 8 ; ; 4

5 &' *>* ) &' * *>* ) 8 . ) * ) < 5 5I &'

. 7 ;

& ' &'

8 9 &' * ,

/

< < $5 &'

$ ) , *

7 ; * 8 < $ $ ) * * !&'5

!&' 5I

&'

4 , < 4 < $; < &'; &'; * &<'

!

* ; $<;

$ $ 8 5 > > H $5

; $ $ !&' I 0 % > ; $

&' * * * 4

$ * ; !&' < &' I / *

* ; & ' ; * , &' I &'&'

!

. 5 ,

% L * 4 , $ . ) * E !F , $ $, > A ) * E F , > A * , < 7 , , * &67, ' . 7 ; , *

0 &' I

0

> 5

I

0 0 "

I

> ), *< < < O0 P . ; $ . ; ) **; > ; < )

, *

, * ; < ; , ; * & ' > *

* * , , < 8 ;

I

;

&' I

& # '&# '#

Q & ' * , ; / , &' I 0 0 / Q Q

&) > * ' $ , Æ, Q & ' > &* , , * & 0'; Q * * '; & ' I 0 &* * " Q * Q ) &* * I * * '; * '

"

Q *, $ ,

.

Q 5I

.

Q & '

Q 5I Q & '

Q ) ; ) #< = Q I

Q & '

I

&'

Q 8 * , , 7

Q < * * Q % 8 ) , <5 Q$ Q Q $ Q $ $ >

$

& ' Q ( ) Q

* ( ) Q +

Q , ; $ 7 * % * B 8, * %&# J ' * Q Æ, < % * Æ, < # ; ;

Q & '

%&# J '

%&# J ' > A 8 % # & $ * , $ Q > ) $' 9, $

0/ % .

Q , * 7 & > '

< Q I

I

I

Q & '

Q & 'Q & '

Q & 'Q & '

, 7; * > ,, Q

A , ) ,, 8 4 ),

!

Q 8 * Q & ' Q & ' , * ;

,-

Q & ' I &# J '; * 8

Q I 9,

# " 0

J #

Q & ' Q & '

# J

# J

I

#

I #

#

0/ % .

8 , > * 8, ;

Q

Q & ' 7

Q & ' 7 ) < 8 % < ; , * >* $

Q &' I 0

Q , *< < , ) , * , * ),

,-

*

J Q & ' I J

$ " 0 / * * 5 . *, & $'

Q I

, &'A ;

!

8 , 5 $ $ $ ) ; $ )

Q ; * )H * $ ; ; * , ) * , 4* $ ) ) $ ; Æ 8 ; $, ) #< = 8 Q A < & ; ' ) > ,

* !; * , * , * & ;' Q & ' I 0

&' I Æ&' &' I &'

!&'

Q

0

Q & ' Q & '

(

) 5 *

! $

$ >7* ) , ) ) * ; ; 5

Q A <* $, $ , , @ ; 8 & ; ' ) < Q 0; ; $, Q & ' I 0

!&'

!&'

Q

Q

0

Q

Q

) 5 3 % , , ) $ , * ) < <; ; 8 * ),

5 , * * ), ; ; $ B, ; ; * ) /

* , * $ ) 8* ) ) ; Q $ ) ) , ; $ ) , ; & '

, ) $ , B, ,, * < . 7 ; $

) * >7* 8, &) , $ , (0 94'; , * , ) < < 4 ,, * - , ;

* ), $ ) $ ; ) $ ) < , , < ) ,

,-

% $ , & 0 J ' * ), &' $ <

) * 0 " $ $ >* )

&' ) @ 8 , ; $, 8 0 0 " 0 7 $ , , , ) *

"

# $ % &! '

. $

*>

& &# ' 5I

&'& J # '

& &# ' < < *, &'& J # '

;

)<

& &0' I !&' 0 , *> $ $, ) < 7 < # ; ? # I 0 . , $ < **

& &# ' & &0'

, ,$4 8

&'&' &'

& '

&'& J # ' &'

&'

&' I & J # ' * )

$

/

& J # '

**

* . & &' I & &# ' #

&'

& &# ' I &' !&' I & &0' I

. 8 $ & ' $ * ,

$ , * $ $ ; *

& &# ' 5I

, *

&'& J # '

* ; . ; , *

Q ; * $ *< , , , $ , ) * ; * *

& I &

$ <

,

&' I &'& J # ' I

&''& ''' &''&'& J # '''

& '

+

< < &' & J # ' 8

&''& &# '''

& I & $ &' 5I &'

1 & ' $

&'& J # ' I

&''&'& J # '''

< < &' & J # ' 8

&;

& I & '

&''& &# '''

; , ,,

& I &

&' I Q &' &'

. < , $ <

&' I Q &'Q &' &'

$ .

(

Q & ' 8 , 7, ?

# ) &! '

1 2 , 345 , 345 , 345

I Æ; I ; I

%; ,

I !&'

I

I

I 0

, 345

Q ) #< = ; I

&'

&'

&' I &';

&' I Q &' O J Q &'P

&'

2

Q & ' I 0; ; = , > * < 4 8, 7,

, 345

Q & ' * * &' 8

, 345

/

( 5I Q &'

!&'

I

Q & ' & J ('

Q & ' I Q & ' I Q & ' I I

& J ('

&) ')

&) ')

Q & '

1 2 , 345

Q ) * @ 5 . $ I Q I

Q

Q & ' Q &'

Q Q I Q I

Q &'

Q ) *; > , 8, $ 7; ; Q & ' I Q $ ,

Q &' I

$

%

0

* J * $;

Q & ' $

* < ) * % , &; % I *' Q

Q & ' J Q & '

Q & ' I Q I

0

, 345

, , ,$4 8 5 &' I I I

& # '&# '# & # ' # &# ' # Q

9,

Q

Q ) *;

$

&' I &' I

* &0' I ;

, 345 , 345

;

, 345

. ; ) * @ 5

> O &

; 'P;

% * * * 8, Q 4 I ; ) I

&' I I

& # ' 5I &&# ''

I

*

&'

I I

,

&# '& # '# &# '& # ' # &# ' #

) * , ) $ .7

I

*

#

&# '& # '# &# '#

, 345

$ *

!&' 5

;

!&'

!&' I 0

;

!&' 5 !&'

Q $ &;'

8

, 345

$ ; ,* , ; &' I Q &' &'

!&' I

Q & ' & ' 8 4 ; 1

Q & ' & '

&'

!&' <; $, , >

, 345 , ; ,

* * 5 !&' ; !& ' > ) , & 67, ' ; * , , $ !&' ; ) , I , 345

. &' $ *

!&' Q !&' ,< 8 ;

Q & ' I Q

* )

&' I

& &# ' I , & # ';

% ;

& '

!&' I & &0' I &' I OÆ& ' J Æ& J 'P

&'

!&'

*

Q & ' J Q & ' Q & ' I Q I I

) + &! '

) , , , ; $, 8, * $** , ,; $<; * , , * ,

$ * ) , * , *< ,* ) * , *

+R &' &'

I I

,+&' J -&'

+&'

9 &' * &' ; ) , < * , ; +&' <, < * , $ ; ; , * +R *< < , , ,; - ; , 4

8 * * 0 / , $ 4 , * +5

+Q& ' Q& ' $ + Q& '

,+Q& ' J - Q& '

+Q& '

I I

Q& ' I

& . ,'

- Q& '

, , * , Q Q

Q & ' I

& . ,'

-

, , O 7 5 $ ,; - ; $ I ; Q & 'P * , 3 $; , , , * ; Q & ' 7 &, - ' *; ) < , , ,

Q & ' I & . ,' - .

Q & ' I * & . ,'

*?& . ,'-

Q & ' , ** < ,

* ) , Q ) , < 0; $, , $ $

Q & ' I $

, )

& . ,'

,

-

Q * Q * &, - ' $ ,

> 7 7 5I . J , J

? ,

7

, J

S $ , &, <, , ) <*' / * * *>

& , < ),

5I

, ) '

--

¼

> 8

, J , J -- I 0

) * 8

-- I , -- J -- , 0 ; 7&,' , < 0 ), , ) ;

¼

¼

¼

-- I , J ,

Q '

Q I &

,

&' I

-

" 0

#< $

Q I I I I

--

¼

--

¼

,* , $5

< 8

7

, J , J -- I 0

Q I &

'

½ *A $ < ) , $ , ,* > 7

$ 5I

,

-- ,

1% Q ) $

+ ) < <*; Æ,, , **; * ,* * *<

O Q & 'Q & 'P I

J 0 - & . $ '

- 0

"

Q & ' Q & 'P , * < $ O Q & ' Q & 'P % $ < 7 O Q Q

; & '& ' 4 ; ; Q & ' I

Q , ;

, Q & ' Q &;

'

$ , 5 , < ) / A Q / &; / Q ' ) , , < 7A , *, / ,, * A % ), , 8 Æ, 5 3 * $ ) * Q A / *$ ) $ ) *A ,

,- &' , $ *< < R &' , ,

$ 8 > H R &'

&0' J R &'

7 &' R &'

&' J R &'

* L * . $ , ; *>* ) $; , * * $ . % , 4 0

. 5 . 67,

&' I 0 " &' I 0

" & ' I &' I & J ' &' I &' J &' & ' I 0 &' I &' J . ;

0 0J0

&' I 00

$ *

&' I . ;

8

!

&'

< O P

0 I 0

* 4 $ Q & ' ; ) , $ Q ) ; &; Q & ' < ; , ) 4 0' 5 * ; Q & ' < &%$5 S' 8 , , * * * ; "

, , *

1Q & ' 5I

#

, < , Q &, Q ' * < # " 0; Q Q I Q 1 * < H ! , * ,

(

# J # " 0 Q ) * , ; $ * >* 8 Q . * Q ) * , , , &;' ) < Q ) ) ; , ) 7* Q & ' I % J Q & ' Q ) * , $ , , &;' $ % , * % J

(

+ $ &;' * &;' ) * & ; '; &;'; * &;' ) Q ) * & * , ' * $ Q & ' ) , ) , * 2 / / &' ) > 5

&' < / ,

H 0 * $ ,

J 2 J 2 " 0

*

!

&' I 0

* $ ,

J " J *

*

½

* >* ,< . $ &' * &'; <

I

$ ; ; $ , ) , < " -%/% , , * * ,

J

0

J

* , $ 7, , * ) * *< < *

, ) > * , , * , , $ *,* )?, *), , * 2(0 ) 3 : * *) , * L* & 2!'; 9 4 & 20'; - & 2+ '; * & 2 ' , ,* * & 2+2'

, * 7 * , , *), ) *>* * ,, 4* 4* ) , , &; * ' , , . ;

, *** , ,>, 1, * 7

, $ $ * ) ,* , $ * * 8, * A $ &' , * Q& ' / , , 7 8, * ; , < * * $ & 'A Q & ' &' * , * ,

.) /

*), , , 5 & )?, ) , *;

$ ; $ , * '; ; * , = 1 ; , * $ ) $ ) , * . , , ,

,

. 5 6 , $ ; * , *; * < $ 5

+

, , *

, ;

7 * ), * *

, *D ; ; * D , * $ $ $ , * < , )?, <; ) , ) 4* ) * 7 ,>* , ; * * *

, * ), ; ; $ , $

4 .8 ; *,) , )?, <

; , $ * ) * $ * 8, * ;

* / , 6, , . * ) ; , ; , $ * <, . 7 ; 8

I

#

$

7

I

I J

< , 4* <$ * , , & *B,' A ; ; ; * , 8 )

I I I

& J '

3 & J '

& '

8

* ) , * 8 . , < ?,

* , * $

. , * , 7 ; ; , 7 ; ; ; ; ; * ?, /)

?, . . $ * Æ, , ; ; + ; + ; + & , ) ) '

8 ?, 5

+ + +

I I I

3 +

J +

J +

2

Æ

Æ

Æ

3

. 5 , *),

+ Æ

+ Æ

3

+

Æ

. 5 , *),

7

0

0

3 0

+ + I +

; $ * B ) < 7 ; ; *

J 3 * , 8 4 O. ,; $ & ' I ; & ' I ; 3 & ' I $ *P , ) * 8

+ + I +

0

3 0

J 3 % $ * $ ; ; * 3

;

+ + I +

0

3

3 3

& '

, ) < % , * Æ, , *

J 3 ) , O; 3 &' I P , , , 5 * <, 8, * & ; < ' ; *

0

$ 4 $ * ), $ , )< 8, , . ; , $ ) * 4 , ; * $ ; ) , < $

) % *< < , < , , ,; , ,,

0

J

0 J 0

; ) , ) 7 * < ** 8, ) ; 7 ;

0

J

0 J 0

# J

, *), , $ *; ; ; ; * 3 * , . ) ; $ $

; * $, , & ' 5

, ;

*

3

9 $<; $ ) , < 8 ) , $ $ 3 I ; $, J 3 , 3< * ;

$ , 7; , 7 Æ, 8,; $ * ) < , ) 3 " I ; ), , , $ * ) ) *

)

Q ; * ) * * $ ; ; * , , $ Q I J Q

$

, * Q

, 67 5

J

* 8

&' I &' J &' % ;

&' % J

I

J

& # '&# ' #

&# '

#%

* * > ) ** $< ) ** O ) &;' ) P , & ' ) ; *), * )

% , 8,; 7 ) ** *; + ; + ; * + ; * , ; ; * ) ) ** ) ** 7

* )* *> )

, ; , ; 7 , , * ) ) ; ) ** $ ; * , * ) ) **; )) , * , . * , * *

,-

.

& ' I

J

3 & ' I , , ) ; ) & ' I

*),

) % $ $ ; B ,* ) ,, , 4 * I *< ) $, 7 ,

; ; * 3 , &; $ , , '5

I

I

3I

*), * ) *,

*, * 5

J 4 ,, ,

1% &

) 0+ . , 3 I A , ; ) ) . & ' $ <

+ + I +

J

) * , ,

+ + I &' J +

,, , 8 J Æ,, $ <* A *), ) ,, , 4 0

, < < ) *), ) , &' ) ; ; < 0 $ ,

* , , * J 4 0 ), , ,<) < 4 $, 4 &'; * , ,, * ) , 9 $<; ,, , 4 $, 4 ; ; ; *

# 7, & $ , $ , ,

$ ; ; * , ; * ' ) , ) * * ) ,, 4 <* **

1%

&

)

,

- . &

J

3

0+

-. &

0

3

+

, *), ) B , J

3

3

3 3

) &' % *), ) , & J 3 ' ) &; 0' 9, J 3 4 < &' < &)'; $ 3 , 5

I

I

3 I

,, ,

J 4 0 & ' < , 4 0; * * &' % &' * &)' ., 3 ) <; * ) 4 ,, , ; ; & J '& ' I 0 $ 0A $ < ) ) , 0 & '& ' I 0

< &)'

& '& ' I 0 & '& ' I 0

$ , *<* ) ) <

J

;

& ' I 0

J &

3 '& ' I 0

$, < &' . ; , 8 ) , , ) *<* * , $ ,< , 7 5 ; 7; $ ,, > *; * , < 7 5

% ,, * ,<; & ' & '3 & ' , ,< , *

/ 3 3 7; < * < *

6

3

/ 0 + !

0 0 0+ &

) / 1 +

3

%

, $ , , ,>, ; , , , , * * 8, * ,,; * , 8* . * , $ , 4 ,; 3Q I ; ) , * . " 9 , A $ I I 0; 8 , &* '; ; &, '; $ * = ,) , , ,

* > $

&' I *

&' I

%

0

0 0

%

0

0 0

&% 4 )' % , ,

A $ ,

& '; $ *

"

Æ

Q

Æ

Q

Æ

. "5 1 *),

< , $

& , ; $ * ,

,, $ ) ' % $ * * ** , ) % < ,, ) , < , $ 7 , &; ' Q 5I Q Q , , >

, Q 5I

Q J , * D 7 , ) , * , ** ) 4 Q I 0

1%

"

I I 0+

0 &' 0 ) Q + Q + -. 0 &' 0 )

- .

, (

5 Q& ' / ,

0 7, ) I 0; &' 7 *

8 Q& '

&' / , Q& ' I

8 Q;

%

,

Q& ' I Q& ' %

, *), ) ; Q ) , $ > < &' * ** , < ; * * , Q& ' I 05 &' I Q&0'% * * 8 4 B Q&0' I 0 &)' $ Q& ' I %

Q ; $ Q 4 I 0 B

*), ) * Q Q &;

'; &' $ , ,

,-

!

$ $ ; ) 7 ;

Q & ' I

,

Q & ' I

8

J

I

J

I 0 ), , * 4 , A 4 ,, Q& '; ) Q& ' , , , 5 . , , ,; Q , * ) Q , % , ) * $ I I 0 * *; &' I &' &' & ' T , $ 5 *), ) ; &' 0 B Q 4 I Q I &67, '

"

#

, $ , , ; ) $ ,* , $ , ** , , , ; $ $ $ , * , * ) * * , )?, < $ ) 8 >*

$ * ) * % ) ; * , ; 5I , , ,

5I

J , * $; $ $ ) * *), ) ; ) ; , )< , , &, '; & ' I , $ * / * , 5

I J

$ 8 $ < < < ) &; K ' < ) &; K ' <) * , ; $

K I K

* * < * ) $; < , *

, > ) $ $ < *,* , ,>, ; * , *, ** $ 5 $ $ $ ) * $ $ ,

, 1 ; $ *<,D$ , **

(

* ; ) $ ) $ * * / = > , * * , ) * * * $ $ < * * , ,>, , ) 7* ,,, * 9 $ * ) 5 7 * 8 , $ *> & < ; ,' $ , & ' I *; , ,>, ), , * $ 8,** $ , % & ' A $ ) $ * & ' < ; 4 " 0 , ) G, * $ ,

* / , * , < ) * >

8 ) )

, I ; $ ; > * ; * * , * $ 8,** * 7 * 8

,

I

& '

* $ & '

; , 5 I

;

5

& ' & '

; , * , $ * ) & ' . 7 ; $ )* > ; , $ * ) , >* )* - ; , * ) * , 7, * , , $ , ) ; I

5

I

) <

, ,* 7, > $ )

8 !&' < $ !& ' , * ) * $ , 7, * , " < , ; 7 , G , *; * < ,8*

7, ** * * , ;

* , $ ) ,<* & ' * ,< , * $ & ' & '

$ *;

, , ) *

&' J & ' & ' J & ' 8 < 8,; & ' 8 *

* , ; * & ' &. !'

. !5 # , ,>, , , ) , * ) * ) , $ 7 ; * , ; ; < )

$

I

5I

I

J

, * L , ,>, , * ) * $ * < ,

) < , , $ $ 8< $ ; $ I 8< $ , , < < $ * , , $ 6 ) ) ) * $ $ , ) ; *

* B ) $ * *

,- * *), O3 & ' I P *> ) , * , * ) ) *), ,; , Æ, ,, $ , $ H ) * 7 ; 7 * 8, * ; Q , < , /

Q & ' I 0 J

Q & ' I 0

3Q & ' I

+ .* <

0 $ 5

&' *), )

&)' &' 0 $ &' *

"

I I 0 &,' 0 &' , $ I I 0 . . "; I I 0; &' I &' &' # < *), ) ; &' 0 B Q 4 I Q I * *), $ * 3 % , * 3 .* , * * 3 7 , ,

*), )

&' &' 0 $ &' 0 $ * 8,

00 *@

, 8 ** 9 $<; , " G, ,

<$ : & 2+ '; $ * ) 4 $ , ; $ %** < ) B* : * ., & 2+'

, , 7, * , . $ ) $ $ * *< B, , , , ) $ < * , ) ) ; )

, , ; ** > , )

,; * , , ,

"

# 0

), ,8 * ) * $ * , , ) . 7 , * , * *

J J ** , * * , $ 8, *@ * * D , * ; 7 ; * / ,,

, $ 7 < O P ) , *

I

J J

5

, * 4* ) > ) , & ; ; 7 ' % , * , *, ; , 4* 7 , . ; , * ; $ . ; $ ) < * * *), * * , * , * , , < * * * ,; , 8, , ; ;

< ) , *; ,>, , * , ; * , ; $ , *< ; * ), , * * , $ $; , < * , , * * * , * )

$ * , * , , * *, * ), > * , , $ , < < 2

"0

! !

, * , * )* ,

M I & J K ' 9 >7* ) , ; $ ; * K <) ) , K . ; * ) ,, * M &; * M < ) '

, ) K * )

* )* , * K 4* ) $ 5 M I K

M &' &'

9, K ;

&'

& ' <* , > 8 *,) * , 7 5 % , 8, M * $ , ; * , ; & ' & ' , , 5 1, , $ , 8, K ,, , * , , , * ) &; K < ) $ 0 * ' ; , * ,, 4* ) $ $ , 9 $ * $ , , ,H * ) $ 7

,-

) * , <* ) 8, 7 5 - * * * ) 8,; 4 I 5; * 7 * < ; ; / * 8, * 7 0 ) * * & ( ' * * ,

* & ( ' , 8, ; * > , & ' * > $ , & '

,-

&' 4 I 5A 0 I

% , * ) 5

& ' I . 7 ; *, $ ) <, * , * < , , T , , $ ; * * * * * ; * ,

M & ' I

* * $ 7 < 0 # 0 * , 7&# ' , ) * , < ) ) )** M & J K ' 5 K

* ; $

"

* ) , 4* ) > M &' &' #

&'

;

& '

#

%

$ * * $ ) > * $

& ' I 0 0 J . " * *

* 7&# '

# I 0

; $ <

10 1

10 0

10 -1

10 -2

10 -3 10 -1

10 0

. " 5 *

10 1

10 2

&*' * 7&0 '

10 3

& *'

$ , < < ; , $ 8,

M &' 5 0 # 0 I 5 0 # 0 &' $ , < *

,-

5 & '

,

M & ' I 0

, ,

"

$ 0 , ) $ < O0 0P , ) )*** , , < )

& ' I 0 $

M &' &'

&'

0

0 & ' 7 0 * * 4* ) 0 I ! 0!; $, * * 8 " 2!! 0! $ $

0! & ' I ! * , $ & ' I " 2!! 0!

;

, < ) * ) < , ), * , < , , 7 , , ** , < , * $ * )) ) , < < , * *, ) < * $ < , ) $$* , $ , ; $ )*

* ,<) ; ,<) ,

) * ,<) , A ; 7 D<

$ , >* D , )

, $ *

, ) $ , $ , * $ ) , < < ) ; ) B $ ) < , , ) , , $

! , * ) )* , < ) ; * ) $ 7

,-

% , ; , * ,

J J

0 " 0 +

I 0 ( J 0 K

K

, ) 7*

& '

J K & ' & '

K

"

$

& ' 5I J 0 ( J & ' 5I 0 , < I 0 (; * < ) , * , * $ . "

K

Æ

. "5 67 "

) * *), , * $ 4 , , * 5 & J K ' J K & J K ' & J K ' % $ * ) * K * , , , ; $ , 7 K ) ) A ) $ $ * ) * <

"

) )

) , ) *,)* $ , ) ; ,* , * ,, , *), ; 7 ; ) % , $ , ,, , ,, , * < ) 8 , ; ; * ,, , . ; $

< ) ) ; * , ; * ) ,; * 7 % , <* <* ) < < ) ) ; < < * , * 4; 7 4 , ) 4 ) ) 8 < ) ) * , , , 8 8 5 * , 8 I & '

I J & ' I

J & '

""

I ; 8 , , , , ; * *), ) 9 $<; ) * , *8 ), , 8, - , ; )*

M ; < ) ) * 8 M & ' & ' & ' & '

) <* & ) ,, , , ) 8

* ,' < , < <A ,; ) , * ) $* 8, $ & ' & ' , ,

) ) * ) 7 , 8,** ) * 5 7 ; , < ) * ; M I & J K ' .7 < ) 6 * , * M 5 K ) * K 6 $ , ,< ) $ ) 4 6 ) 6 ) * 6 , ,< ) 6 ) &$ , , * ' % ) , * ) *>* , * $ $ , , ) ; * %

*), ) $ * , $ )

0 ; $ 0 < ) ; * * 0 ; > < 0 $ *), ) A ; 0 7 ) , ) * 0 0 , );

0 5I ; ; 0; < ) ,

) * 0 0 $ ) , ) * B 8 A 7 ; 0 $ 8 , & 0' 7; , < , $ ) ; $ ( < ) ; ( ; 7 ) & 7* *' , ) * 0 ( ( T , ( $, 8 ) *

, , ; A ; *; ( 8 , ,,

8 , , * * , , , 8

, ,>, *, 3 * < * ) ) ) 5 ; , ) ,; $<;

* , ) < * 8 , ,

, , A ; , * , * , ) $ $ , ) ) ; , < ) * % *), &; $ K I 0' ) , , < ,

I

1%

I

-# .

J

I

J

)

+

"!

&' % , 8 ; * * 7 , *), ) ; $ $ 8 , 5 8 * * ) , , ,$ ,, 8 ) 0 ) 0 .7 $) K , 8 M I & J K ' ** *

8* , K *, ** 7 < $

8 & J K ' * * ) , , ,$ ,, 8 ) & J K ' 0 ) 0A 8< ; 8 & J K ' * * ,, 7, * 8 $; $ *; ) * , ) ,, 8 J & J K ' I & J '& J K ' &" '

,

K

J K $ , * * $ , ; * ; &" '; , * ; , J & J K ' 8

, J < ** &' $ , , $) K * ) 4 *), , , ; 8, ; & ' & ' I

&"'

I 0 &0' &0' ); J K I &0' &0'; K $) * J K &0' &0' I 0 . &" ' 8 & J K ' , , ; )* *), ) " 0; , , *) K

$ A *

* , ) * B, < >* ) , ,8

6

*>* <

M I & J K ' 5 K 6 I M I & J 6 K6 ' 5 6 K I M I & J K 6 ' 5 K

$ $

6 I 6 5 6 , *

I

, ,

&'&' J & ' & '& ' J & '

"(

. "5

) ) ,

K

Æ

. ""5 # )* *),

8 < 8,; , , ; ; * * , &'; * &'&' &. "' $ <, , * . ; *$ ) , * )* *), ; ) &. ""' , K * K 8 ; ) , * ,

, > $ . "! 7 . "! 8 K ;

K

. "!5 * ) , * $, $) K B , * * *, *

; , , $, 5 ) * ; & J ' ) % 8 ,

"

! "! ) " 4 ) ) , * # ) & J K ' J K & J K ' & J K '

*

) " $ , D ; ; ; D $ ** , " * ) , & ' , * , *),

"

) #

$ $ , )* , ) ) * ,; ,>* ; * * % $ , , < ) , $ *), ) ;

, * * , * )* & J K ' ; )* J & J K '

I

J K

; , * * )

*

J K

K

9 K ) $) 7 < ) , ,

& ' & ' J & ' & '

$, * *

1%

J

" Æ

J

&' % &"'; 8< ; *

&"'

&""'

"+

.7 K $ $; , < * )

<

; ) *

I J K K J K J *

J K

J K J K

* &""' *

&' %

#, 8,

*

$

J K

K

&"!'

7 $ , K

I J K * K& ' * & ' & ' K& ' & ' & ' < * $ , , , $) K

* $ $ <

I I

J K

J K

* &"!' $ &""' &"' , , . , 8, ; , , $ , * *5 $ , ; * & 'A $ , & '; * & '& ' &"' * B , $ * *? &. "(' ) , , * ) , < ,<* - ; = ) , < ' ,<* < 8,

*

'

J K

I 7 J K

K

"2

. "(5

$

% < ; $ $ $ , , * * * ; $ K 6 % , / = , < 6

%;

$ 7

) , ,

' 8

6

7

6 8

&"('

$ , , ) $ ) , , < ; ; $ $ K $ ) ) B 6 ) *

J K

I J 6 K

K

6

$ $ )G * )

"! ! !

)*

M I $

; ) ) * K

J K JK

; K ) *) ) ) , *

J

$, ? ) , , * % , 5 . ) " ; >7* K ) ) , * < K

J&

J K '

!0

* *) K B

J

5 ) , $ ) 8<

) ) $ $ ) ; <** , * , * ) ,

"! " * ) , * $ . " $

Æ

* $ , ,

. "5 $ * * , ; * $ $ * * , ), $* ) , $ * ** ; ? $ * ) , , ) *> ) > 5I J 5I , ; * * ;

I

/ ) , * $ $ ) *B, ) $ * , ; ; I I * , ,

;

I 0; $ * ) I

, , < ) , ; ) = * ,

* & , ' * $ , < ) 5 ), M I & J K ' ; K *) ), M M I M J M I J M K I & )' J K

!

> 5I ; $ >* 7 , ; < *) K;

7 M I

* * $ < * &"(' $ , < ) , * , ** ) ) , B ** * $, $

, * ) ; , ,>, )5 , ** * ) $ ,>, $

, , ) , * ) *B ) ; , ,, < $ ) , * * $

< *< *

""

) # + 1

< ) , * $ , * 5 # ) * 5 , , * 5

& J K '

) " < , * * $ , , * # ) & J K ' J K & J K ' & J K '

# , * J J J J ) "

* ? *Æ, $ $, K . 7 ; , * , $ # ) * 5 , , * 5 )*

& J K ' J & J K '

I

& J K '

& J K '

J K

)* , , * 8< & J K ' J K

$ , >7*

& J K '

&

J '

! *

J K

Æ, , * ) ,

& J '

"(

*), * ) )

, * * , * &$ , , < ) ' , * ,< , * ) ) 7 & , * *

,

*

7 &

'

J K

&"'

K

J

&"+'

' J 7 & '

&"2'

, * &"' * &"+' . ,; , * )

) ) * $ , ; ;

) , , ) * % , , * ; $, $ + * ; &

J '

&" 0'

$

7 &

' & J '

J

*

& J ' & J ' 7 & &" 0' ) 7 ) &"' * &"+' ) ; = , *

+I <,

+ +

I

'

&"

'

&" '

&"'; &"+'; * &" 0' , *; , < ; *B

7 &+ + '

+ J +

&+ J + '

* 6, * * , ) ) *

, , ,, 5 * B ) $ * , ) *B ) , , ; , ) *B < *B

!

,- * *), 5 , ) 4 $ ; < ) 0 1 *), ) / & ' ) ** '

< , ' < < < O0 P 5 , ) 4 < ' O0 P; ) 0 < ' O0 P . *), $ & ' I 0 ; * 7 , , *), ) ) 0 I J * 0 I H "

& ' I & J2 '

& '

& ' I

$ 2 " 0 ,, , ** , * * .* , 2 , , ! * *), $

& ' I & J

'& J ''

& ' I

. $ ' & )' *), ) H .* * $ , ' ( ) * ) ) < * *), $ & ' I 0 *

$

*), ) ) &)' . I 0 & ' I * ) ; $ , $ &' .*

M I

J K

$ & ' I M 8 $ K& ' I % ) )

$ *), $ M ) K T $ &' &,'

$

& ' I & J

00'

) , , ) ) *), * , $, *), ) * $ ) ? ; ) $ )

) )* & J K '

!" *

) )*

& J K 7 '

, * 7 >7*; $ K * K <) , < - ** ; >* Æ , , * ; ** , ; ; ; 7 ; ) ) # < Æ,, &% $ Æ, , * A 7 ; , * I 7 I 0 $ * ) ' + % , * ) ;

& ' I , 8 * , , <

8, O0 P , $ , * ) , * , < 8, * B 8, % , , ,

$ > ; $, 7 G < )*$* * *

$ > $ , B 8, *@ $

) & ' I 0 0 J &'

,< )

&)' , ) ) , * * *; * * , * * , &,' ) , <

' , &"('

2 * , )*

J K

$ >7* ) $ , $ , * K <) ) , $ K %

, ,< ) # < <* ) )* 0 ,

M & ' I O $

J K& ' & 'P & '

& ' I J 0 & ' I

* ) ) K > K , & ' I 0 $ *), ) ) , ) < $ 0

!!

) , * & 2+ ' 4* , 7 , , * , , < * ** < * ; ) , * * & 2+' Æ,, < ; * *) * : O; ; * L* & 2!'P

!(

, $ * *), $ ) , * $ . ! 9

Æ

Æ

. ! 5 1 *),

, * - ) , ) * $5 3< ; * *), & ' ) ; * &' ,8 ** ** A 7 ;

, , * 4 $, & ' ; * 7 $, &' * , , 4 *<* * * $ ) 5 ,< , , , * ) 4 ) ) ,

(

# 2 3 ) #

, $ * ) ; * $ 4 $, *), ) *, ) ) ; ; , , , * * ** * , 5 3 ; 3 J 3 % ; & , < $ * '

1% /

"

+ &

5 !

!+

&'

; ;

,< ) /

5I

* I

&' < ;

J

* ,

* *> 5I

&! '

%,, * *> , ; *), ) B

, J

) * % ) &! ' * , , ; 7 ), & ' & ' & ' ; ) , ) < Æ , A ; , J , < * , < ,

I I

/ , $ $ >* *), ) * , , &$ I 0' # 4

, , B , &; ' 4 I 0; ; &0'&0' I

8 B &0' I 0 , 5 ) B &0' I 0A $ *;

I

5 &0' I &0'

)< < *, % ; , ,, ,

I 0; )

,-

.

& ' I & J

'& J '

!2

** >* ) 4 , , , # 4 , < &

' $ 4 I 0; $ $ / J & ' I

J ) * $ <) ; <

& '

I I

$ *

I ! I

* ; $ 4

J & J ' & J '

J " J &! ' J & '

& J ' & J '

<

& '

I

& ' I

! J

J

&! J '& J '& J '

& J "'

, ) 4 * $

(

I 0

. 2

$ ) * $ $ >* ) 4 $ , ;

I

6, *= &<$* ) $' $ , $ 8 J I

;

) & *), ) B ,, , 4 0'; $ * * 8 ,, , )

I )

) 0A < ;

)

,-

. & ' I ; $ , & ' I ; & ' I 8 J I & ' I ; & ' I 0; $, *>* % & ' I J ; & ' I ; $, * ; ; ; * $ , * 7 $ , * * 8 J I

(0

, 8 *; * , < , 4 I D $ , ; $ * $ 0 I & ' & ' J & ' & ' I

0

, ) <* , * Æ, , / ) , %

I

$ * , ; , * < , * , , , $ 8

, ,

*

I

J

I

,-

& ' I & ' $ I $ * ; *<* * * ; * ; ) , $ 4 0; & J ' 5

& '

& ' & ' I & J ' & ' I & J ' 0 ; * , D < , 4

I & ' I J & ' I

J

I

Æ, - ; * $ , * *<* * * ) & J ' ; $ 0 8 7 * $ , ; * ; * $ $ * 6, *= 6, *= , , *< $ < ; &8' * 5&8' * 5 , ; , ) * , +&8'; &8' + J 5 I

'7 6, *= % 5 ;

5

45 * &' * &5'; ,

<*

5 8 9

* *

I 59 *

J

*

5

5

* 5

5 8 9 * * 5 5 I 9 J

* * <* 5 I 9 J

* * <*

(

2

0 $ 4 ,

+;

) * * ) $ 7 0 I I 59 J

5 I 9 J

I 9 J

; 0 0 9 9 0 I 0 5 9

0 0

< ); ; 3 5 I & J 9 9 ' J O9 9 & J 9 9 'P5

8

,-

,

+

I

I

&

J 9 9 '

O9 9 &

&8' I 8 ;

J 9 9 'P

5&8' I (8 !8 J

9 &8'

I

&8'

I

9 &8'

I

&8'

I

5

( ! 8 (

( ( " 8

! ! ( !

4 , ; $ 8 I 59 J

5 I 9 J

( *

I &

$ *

J9

9 '5 9

+ I 9 I

;

J9

9

+&8' I 08 J 2 &8' I !8 J

7 ,* * , , 4 * <) ; 8; 8 * ,

5

) ; I ; I ; I 0; I ; * A ; , M &8' * I & 8'8 M & '

, 5

&8' M &8' I 5 &8'

1 6, *= ; >* +&8'; &8' ,

+ J 5 I

8 I & J '

&8'; 5&8'; +&8'; &8' & '; & '; & '; & ' *

* ,* 8A 8 ; * ; ; * ;

,-

.

& ' I &

'& '

<

M &8' &8' 5&8' +&8' &8' & '

I I I I I I

8

(8 !8 J 8

(8 !8 J

08 J 2

!8 J & 67 '

& J '

(

& '

I

& '

I

& '

I

(

& '& '

& J ' 2

J

J (

J

. 2 ) + &! '

, , ,* , , , 4 < ,* Æ, * ,* , $ $ * , ,; - ; ; 1 , *

, $ 8

1 J & . ,' - , 1 8 < , I A , , ; 1 I 0 , < $

* $ 4

;

, 1

1 J & . ,' - & ' I

, -

1

, 4 ,

J I

; ; ; ; ; ,

I

. ; $ $ * * , < ; *

+R

I I

* * * ;

,+ J -

+ J 1

7 3 ; ; , , J -3 ) &; < *> 5I 3 + &!' * &!' $

+R

I &, J -3 '+ J -

I I

3 + J

& J 13 '+ J 1

&!' &!' 0' $

("

, J -3 & ' 5I

3

6<* 8 ; ,

*

& ' 5I

&!"'

, J -3 - J 13 1

&!!'

;

I I

I ; ; I ; * ; * ) ), , J -3 5 ) < ,; & ' I &, I 0; - I ; I ; 1 I 0' )* * ) * , ) ,* , 7 $ ; ; , J $ ) ; *

$ , J$ & ' 5I

&!(' 3 0

- $1 , J$ &!' & ' 5I 3 ; ,* * , , 4 5 3 4 &, - 1' , 3 * $ , J -3 * , J $ ) 1 &!"' &!'; , , ; ; ;

("

# 2 3 1 #

, * ) ) / I ) , , 4 < * ; ) $ , 8

J

1%

&

I

&!+'

/

J 5

*,

, ! & # ,* ' $ ,

$

I I I 0 $

J I

8

I

; ,

$

! I

)

& J '

(!

+ &

* , ; *

*

1%

&'

* J 5I

$ *), ) ; *>

5I J

8

5I

J

$

I

J I

; I , , 4 ; * / *), ) &' < ; ) , ,< ) >* ,

J I /

I ) , , 4 < * *>

7

/ ;

7

5I & J '

7

/

J 7 I

) 7

&!2'

I

&! 0'

) &! 0' &!2'

7 % ; ** * ) ,

J & ' I

&!

'

&!+' < & J ' J &

&!

' I

&! '

' * &! '; $

7 $ &! 0' * &! ' < I

I J

7 7

I

J

&! '

((

$ - &! 0' ) * &! ' ) ; ) , * $ , *5 & J ' I 7 7 * * 8 ) &!+'; $ * * ) $ * < , $ ) 4

,-

/

& ' I &

'& '

% # ,*

& '

I

& '

I

& '

I

& '

I

%,, * ; , & ' I

& J ' & '& '

& J ' 2

J

J (

J

& ' I 2 & '

J(

,< ) % ) ; $ $ ) ; , * , Æ , 4* . 7 ; < * , < ,

I I

& '

& J '

. ; / $ < 8 J I < , * . ; >* , ,< ) I D ) < * 7 ; $ , , 4 5 I /

< )

((

7 . ; I 7

5I J *

I 7

% #

9 $ >* ,< ) * , ) $ ) 7 /

& ' I & '& ' ) >*

(

*), )

8 $ * I 0 > < 8 4 $ * 0 *@ * I 0 > 4 ) 4 ) ; ; ; < 7

> <

,* , .

<

I

J

* & ' . , & J ' > < &' * B

&! "'

,

&0'O &0' J &0'&0'P I

; , 8 & '; &' * B & 0 'O & 0 ' & 0 '& 0 'P I 0

) *, ), >* , * &! ('; $, *,

&0' & 0 '

I (

I &( J 0 '& J 0 ' I 2" J 0

8 &! !' &! ('

&! !' &! '

8 $ 8 5

& 0 ' & 0 '

I 2"

&! +'

I 0

&! 2'

$ >* , &! '; &! +'; * &! 2' % * $ , $ ) & J ' $ <) , Æ, , $ * 8 ; $ * $

, Æ,

& ' I +

J +

J

J +

8 &! '&! 2' *

< + ,

+

<

. ; $

I 2

+ + I + +

& J '

,+ I ; $

+ I + I +0+

& ' I 2 & J++' J (

&! "'5 & ' I

(0 !2+ J ! ! 2" J

& J 00'& J 2'

; ,* , 5

(+ # 4 ) 4 ,

*, , , ,

.* & ) ' , " ,) ,

(*

) 2

#, , , , ) , ; , ) < 5 . 7 ; , ; * ) * B * * $; * *), ; < ) * ) * , *<* ) ) ;

) , , 9 $<; $ * $ ) 4) $ ) , ) ; ; ) 4 ; ) 4 < ) , ) 4 $ )?, *, ,; , $ , ) ) 4 $ , ) <$* 7 ) < < , * , % $ 7, $ 7 7 , * , ; * * , , * * , ; $, , ,* )

) 4 , ) ,<* $ ) , $ 7 ) 4)

,-

* ,

& ' I &

'

6< ,< ) ) < ; $ , , 4 5

& '

I

& '

I

& '

I

& '

I

& J '

& '

& J ' "

J

2

J

%,, * ; ) 4 , < I

,

J *

J

, D 8

& J ' J &

' I

(2

D < , 4 0 $ , $ 4 0 < $

& <

' I 0

) ; Æ,

&' I 0

& '& ' I

&

I "

& '&' I I

'

&'

, $ ) * * < <

< 7; , & '& ' , , ; 8 4

, ; ; 4 $ < 7 * 4 , * ) ) 4) $ ; I , ** 4

1%

)

0+

; , $ 7 ) < 4 ; , * > ; I $ ; I % 7 ; , * & ' I & & ''& & J J' '

< 7; , * ; 4 ; $ I * I

$ 4 0; $,; ) ; < , ) $ 4 $ < , * * , 4 & ) $ , ,* 4 ' $ 4 I $ ; I ) 4)

1% 4

? 67 % 4

$ < ) 4 , ) ; $ , , 4 ;

* ) 4 , ;

I

J

I

J Æ, $ 4 0 ; 4 0; I : : ; ; $ ** ) 4 ) $ $ &: ' * &: ' < A * &: ' * &: '; , I 4 9, , 4 $ ) $ I : * I : I

Æ,, > * ) 7

0

,-

,

& ' I &

'

$ ; I ; ) $ $ 4 I ; ) 4) ) ; ) 4 ; $ * , < ; 5I )

68< ; $ * ; , ; * ; I $ 4 ; ; I . $ < ' & ' I &

J ' & ' I &&

J ' $

&

'I

&

'

) *, , ,

;

I "

;

&' I &' I

,

;&

' I "

; &' I

) , ) <* $ . ;

; , , ,

; & ' I "

; &' I

3

,

' I "

$ $

; I& $ , ; < ; *

3 & ' I 0; 7 ;

;&

;

J 3 ' ;

;

;&

' I ; & ' $ *

3 & ' I

J

$ * & J ' " I ; ;

I

"

* ; Æ, < 3 &; ) ) * ) > , <

"

3 I

&!0' ' )

&!0'; 7 ; < I I " < J ; & ' I " J " I

J . ; ; 8 * ; $5 J I ; ; I I ; I I I ;

*

< * ,

. 7 $

*

& ' I & J ' , $ ** , < , ,

$ , , < ,* < Æ,, ,* < <*; $ ) * ) * 4 &, * ' * * , & , ; * $ '

) I $5

$

, % < 4

0 :

: : I

5 ) 4) B <

> 5I &: '; 4 I ; ,

; & ' I

%

0 J

3

; ) , , * ; ; ; &: ' I 4 I 0

I : : < J 3 &: 'P ; &: ' I

< 4

O

;

I & J 3 ' ;

5

; I ; *

3

*

5 J

I & ; '&; '

$ $ ) ) 4 * , ) *,* ) 4 $ * ) ,<) ) ) , , , , 4 5

J I 4 I I

* *> . 7 ;

I

I

I

J

* ) ; $

$, ,

I

I

I 0

I I

I I

1% ) , ) 4

+

J

*

) 4) B 7 ,

J I J

, $ , ) < , , ; 8 * B 7

; J

; ,

; & J '

; & '

I I

) ; $ $ 8 7 5

# 8 )

I;

* , * , )

$ > , 7

I;

A

< 7 8 8< $ 8

J J ,;

*

I I

;

;

) 4) B 7 ; ;

J I ;

J I ;

,

!

"

; 8< , * ; 7

; J

;

,

;

I

O), $ , < & J '; P , ) ,,* * , / < , * 8< ; , ) ) 4* ) ) , ; ;

,- $

*

& ' I J & ' I & J '&J '

* , $ I

,

) ; $ <

& ' I & ' & ' I & & J' '& & J' ' 4

I

J

* ) I ) 4) ; * ) 4) ; B 4 & J '& ' < ) ;

; J J 0 "

) 4 $ <* )

(4

# ,-

% ) 4 ) B ** ) , * 7 ; , , $ . ! , ,

* * + 4 ,; $ ) 5 * * * < , * ) * ; $ <

, , * ) , * , $ 4 , , * , ) *, * $ ) * ) I + J < ) 6 *, * $ 8 5 & J 5'U + J 5<&)U , ) )R )' I

5 +U , ) J <)U = )

I

J , )

&! ' &!'

8 $, , ) 4* ) 8 ) ; $, $ 5 &+ ) ' I &0 0' * &+ ) ' I &0 ' &; * * $'

"

º

º

º

º

º

º

º

º

º

º

+

º

º

º

º

º

º

)

5

< º

. !5 * 7

# $ %! !! & $ 4* 8 & J 5'U + J 5<)U I

+U J <)U =) / ,

$

I

J

5

Q J Q +Q I & J 5' 5< Q

< = )Q 5 ! < = = " +Q I Q

Q ) Q 1& ' 5

1& ' I O< & J 5'=P . ;

Q Q I +Q J <)Q I 1& ' = Q 5 < = , ; , + * ; , < ; < = = 1& ' 1& ' ) ) ; <

I 0 0

% ; ,

#

& J 5'=

<

+ 4 I =<

!

"

!

# $ %! !! ' ,

) ) J ) 8 &!

' * &!' * 4; $

& J 5'U + 5<)U I U + J <)U J =) I

*

5

! < J = = " Q

I Q 1& '

5

Q

Q Q I +Q <) I 1& ' = < = Q 5

+Q )Q

$

1& ' I O< J & J 5'=P , + * $; , < ; < J = = 1& ' 1& '

/ ) ) 4 + , $ * ,

< =

< & J 5'=P O

, ) ; ;

#

& J 5'=

<

) $ $ 4 I =< ; ,* , ,

) 4) 9< > 4 ; , ; $< , * ) 4) $ + * , H . ; $ * H , * , >* <) 5 $ ; * ; * $ ; + * ) & , ) $ ' $ , * , 5 + * * ) * / , , ? +

$ * , * , ) ) ; 7 ; ) ; + ) ; * ) H & 4* , 7; ) * * < , ) ' 7 7 ,

(

,- , , 4 <

& ' I

J

.

& ' I "

, , *), ) * , 0 $ * I 0 .

& ' I & J 0 J

' >* ) 4 > < 8 4 $ * * 8, *@

" & ' I * I & '; $ , , 4 , $, *), ) ! , , # <

$ , H

;

( ) >* ) 4 * 4 , $ * I 0 ) <) H , 4 &

) ' /

& ' I & '& 0 J '

.*

,< ) , * H *, H

J I * *), $ * , % ) * , , 4 < ; I )* JK

I J K

+ . &!"' &!'; <

2

$ K K

K K

.* ) *

/ ) )

/

0 ) ; ) 4 ,

J J & ' I & & '&'& '&

J

' '

* ) 4 , * * * $ , >

!

"

* )* * $ & 2!' )<* $ , ; ; ,

* * ,< ** , * ) ) ),) * : & 2+ ' , 4 * > * , , ; $ , *

O), , I & ' , * P &- * :> ; 2+2' * ** T & 2(' * C, & 22' * & 2+0'; $ $ *< * , , 4 < * * * L* & 2' , , , 4 $ > *<* ) C * & 2+' , !

2+" , !! * * ., * L* & 2+' ), <$ ) 7 * * ) * , $ &; * 3 ; 2+"' * ) L* & 2+!' ) 4 * * T & 2"' ) 4 $ > * )

* - & 2+' * " < ) $* L* & 2+!' , 4 ) 7 * % * , * & * ; 2++'

+

$ $ * , ) , ,>, ;

* ), ,<) , , $ * * , $ ,5 ), * <

, A , , * , ) ) &; ,

' * , *), )

*

% )

, * J I $ * * , 8, *> * , ; & ' * & ' , ) ) 8, % , , * ) , $ , & ' & '

.7

* & *' I & J ' J J

) , & "'; ; ; * ,

J

, , , ) *$ $

< 8, ) , ; & ' , *,D * , $8, D* & ' , ,D, , $ , 8, 2

+0

4 ; & ' I 0 & ' I

&( ' & ' I & ' I 0 &(' , * *> * . 7 ;

0 *

&

*

'I

J & '

I

I 0

%

, $ *< , , , ,<) , ) * , , > ), ,

) $ $ * , , , , 7 , 5 7 * ; ,= ; * ,= * , < ,

*- * 1%

N - 0 0 .

N+ /

+ &

N+

3

3

3

3

% , ; $ N 8 ; $ 3 I 3 & '

%8 1%

N

N+

N0

%8 9 N+ !

3

3 & ' I 0 3

N+ &

3 & ' I

3 & '

* # ; $, < ) ** , , , * * ) , *

$ < , 7

$

3

!

0 I 0+ &

: "

3 & ' I

3 &' : J &: '

: J

+

, 8 , , 7 *; ; ,, * ) ,= <

3 & ' 3 & ' I

% ; , ,, * ) ; ,= <

3 & ' 0I J

) , $ 8

3 & ' I

3 & ' &

J '& J '

3 & ' I .

$

.

5I I

. %

5I

J .

: '& J ' : 3 & ' : J & '

: 3 & ' ) & '& J ' 3 &' &

.

3 &' : J &: '

. 0 . : 3

$

<

, <

J

J

. ,

$, < **

)

)

+

! ( ) Ï Ï

,

4

0

& '

&('

*, , 8, 7 * * &( '5 & ' I & ' & ' & ' & ' I

, , * , , ) ,<) $ & ' $ *; * $ 4 )

; 0 & '

, , * ) ) , & '

&("'

$

%

! *! $ , , , ) 5 * % ,

* 8 7 , , > $ , $

* 8, *Æ, $ , , 4 ) 7 4 B G, ; ; 8 ; , ) ) ; 4 , ; ; *, ,

J

" 0

67 ,

J

J

J J % , 4 " 0 , ) 7 * $ / ) , , < * ; 7 3 $ 3

, < ; , < *; $ 67 ,

J J JJ J , < , , ) $

*, $ , , 5 7 "& J ' "& '

J J I J J J

$

+

2 I

+

& / +

) *, ,

J $ < 4 " 0; , , ; * *> I /

8 7, . ,, $ * ,

7 ., < ,

I 4 7 &, 4 $ * ) ' *

, &, ' % 7 , ; 4 $ " 0; $ " 0A ; 4 , * & ' I

J

& ' I

J $ ,* ,

;

*

& ' I

; * ,

& ' I & '

I

J

&

I

J

' I & '

J I & ' & ' I & ' &

J '

; * 4 , , ; , B, $ * <

,-

8 B, < * $ , * 7 ,

! / & ' ) + , * ; ; = & ' I O< < & J 5'= P

+" >

5I 5 * , 4 * # I =< I J

" 0

>7*; < < < ; *

) 4 & , $' $ 8 * , , * ) 4 ; ,

&

J '

&(!'

) ) 4 ) ), * < * * &(!' , , 8 JJ J I J

&(('

8 $ ; * , $ , ; ; $ * , , * B; $<; < < ; ) A , &'

< < & ' &(!' , ; $ , , * $ 5 < , , ; , 4 ; , & ' ) ) 4 $ )?, <; $ , * ,< 8 ) , ,

, , * B 5 *B, ) $ $ ,; + * ; ,

, , < >, B, *Æ, , ,<) ,

7 , ) * * 7 ) < , < * ) , * T $ ,

) , ,; ), *, $ * ) < ) , , , & ' )

& +' , ; < , ) ,* $

; $ ) ) ) , $ )

*), , * ; ) + * * * $ * % , * $ $, $ ) * )8

$

I : J : " 00 : & ' I & ' : J & '

2

+!

3 & ' 5I & ' 3 , * ) ** * 0 & $ A * , 4 ; $ )<* ' % /

3 & ' I $ ) *5 3 & ' I

3 &' : J &: '

3 & '

I

: : J & '

&('

I

I

;

I

&(' & ' I

3

& '

, I 7; & ' I

& '

: : J & '

: : J & '

. ; , + I +; $ 8 )

( + * , ) $ , < , , , * $ 8, ; O P * 4* $ )* > / * 7 * 8, )*;

5I

7 & '

* * 7 * < 8,; ; * , ,) ,, 4* ) 8 *; $ ,

) 5 ) & , "' 8 * , , ,

8 ; ) & , ) * ' , ) ), < > 8,

8 5 $ < < * H *

< , < H

) , * $ )*5 % * * $ 8, ; $

7) $ )* B,

1%

0

%

" 0+ & % 0 0 0 % J % & ' 0

+(

, 4 ; $ ,* ,

& ' I & ' % / $

& '

I ; * ,

I I : J

& '

$

%

I

& '

& '

: : J & '

% J %

*>* )

: : J & '

<

O P O

P

* % 8 ) < , )< & ' ) 7 * ; & '

,- $

0

% , * ,

& ' I & J

'& '

" 0; I % )<* ,* , ; 4 ) ; & ' I 0 , , ,

J

;

,

& ' I

& ' J

, & '

&

<

&7 * '; $

'

J

% J %

J

* * < , 7 , 5 $ )* B, >* * 4 ,

$ * 7, , ) < *Æ, , 4* $ )* B, , ;

$ , ) <* & , 0 '5 4 " 0 7

+

8, O P; < * " 0 *

*), ) ; *; *

Æ" Æ

7 ,

% < 7 ;

& ' I J

,

I

& ' I 0 ) 4

0 " 0; *

& ' I J J J 0

*; <

* " 0 * ; 0 ; & ' *

% *!

9 *<* ) ** ) & ' & , '

* , & , ' < * $ < * 8 * * * / * " 0

1%

'+ & ' I & '&

"

/

I 0

&: ' I

8< ;

- )

: 5

& '

& '

& '

&

'

:

: J

: I &: ' : J

: I : &: ' : J

, ) $ * * , <

:

O * <

8 < P $

!

: , : : J

*; & ' * 4

:

& '

&

:' I & '&

'

* &(+'

++ , $

I

$

& ' I

, *

!

$

J

: &:' I 0

< * $ , $ &:' :% : , % * 0 : : &:' I : O J &:'P : J :% ; ,

$ -, =

& J +' I +

+ J

&(2'

: &:' : :% * * , < 4 : * < ,

<$ , ; < &(+' $

: O &:' P I !

$

& &: '

' I

$:J :

< &( 0' Æ, <

:J : ! :

/

I

I

&( 0'

:J

:

&(

I + J * &(2' $5

: : J :

I I I I I I

/

: < &(

'

: : & "

J : : J +: ' J &: & +: ' J &:

: O& J +: ' J &: " : % + J + J & " : : + J J

' ' ' P O& +:

' J &:

' P

'

,-

+2

* ,

& ' I &

'& J '

& ' I 0

*), ) * < * & '; , ; < ; , ; $ . ( ) $ I <; 10 1

+

10 0 -

10 -1

0

1

2

3

4

5

6

7

. ( 5 & '; , ; <

8

9

10

; ,

) <; < <; 8

& '&

' I & '

< ; 8* * , < 8, ; < *) ) ,, * ) < $ )* B, ; $ &7, < * ' , ; *

; , < 9 $<; , $ , *; ; , )*$* ; , ; )*$* , . 7 ; ,

$ " $ )*$* , * )

I

20

9,

& '

D* ) . D > <* ) $ , 5

.

I

0

I I I

0

0 0

&

J

J

'

J J

!

J

J

9, ) < < < O ' * * * < ) < O0 P; , * *) < ; , ), * $ O0 P ; $ )*$* , $ )* B, <

,- # < ) 8 / 5 . < Æ

Æ"

7 ) 4 , ,

* 8 &('; , * , )

4 $ )

, ) * & ' , , $ , ) * *

$ > $ , B 8, *@ #

&0 J ' <

0 $ 0 0

" /

),

& ' I " &

J ' ) 4 , ,

I

3< < $ ) *

!

7 & '

* 0

2

! > * 5I * Æ 5I * , ,; $ Æ , B A 8 , ,

* $ $ * * * Æ < $ 8 ; $ * * Æ , ) ) < 5 . < $ 0; & ' * J & ' & 'Æ ( /

) 8, ,

* 5I &' < $ ) * & ' ) $ * 0 , 5 3 * , , 8, 8 , 8, ,

& ' I J " $ ,

,< $5

) ;

& ' * 0

0 ; & ' 0 !; & ' ! .* & <' $ ) * ,<) *

, *= ) & *; 2"!' *), > * $*

, , > < , ) < ,

) $ , ,; * , < , *= $ $ 4* , ) $ * , & 2( ' * 9 $ 4 & 2(' , * &( ' * &(' $ ) * ) 4 * . & 2!+' , * 8< , 4 ! 8 &(' $ *; 7 ; ) : * ., & 2+' $ )* B, ; ; $ <* ) ., * : & 2+"'; ) *< * .*) * / 4 & 2+!' ; ; $ <* ) * & 2"!' , ) ; * ) .*) * / 4 & 2+!' , % 7, *, , ) * .*) * / 4 & 2++'

2

, , ,8 * , ,< ) , ) *

4

5 /

, , " ) , ) * ,

*), ) * 8

J

& '

>* ) * ; ; * A ) , ,< ) , $ ( ) , ) $ <) D , )?, < ) * , * , * 1 ; , , < &, * Æ, ' , * ; ; * )

, ) ) <) $ , $ , * <* $ 7 * , , , ,< & ' 7 ; *

< I * , ) *), * ; ) ) ; , = ) * 4 & '; $$* , . ; $ , * ) ) ; ; * ) , 8

& ' & '& ' V& ' 5I J J & ' J & '

&'

* * , * &' *;

7 , < * * < , * * $, &' * , , (

, , *

$ $ , 8,; , * $ , * *< , * , ) &' 2

$

!

2"

) ) $ 8 ; $, $ *> V5 & ' J V & J ' J

&'

& ' J V & J ' J

&"'

J J V J

&!'

&'

;

V

I

V

I

J

&('

&'

; &!' V

I "

V

I "

J

&+' &2'

; , * * * &(' * &' , , ; * &+' * &2'; * $ 7 , * V )

"

& 0'

&

'

, & 0' , , * 7, $ ,* ) *<* ) 5 ) , ,<* ) , $ $ $ ,* ) &"' V

I

V

I

J

&!' V

I

V

I

J

! #

2!

; $ 7 , * V

)

& '

& '

8 & ' ) , ,<* ) ) ) $ $ *, ) < 4* $5

" "

. 7 ; > $ < 8, $ "

" *

/ = , $ & ' *, , , , , ; $ 8,

* 8,

"

"

* &'

% * < 5 # $ ,< , ; * < 8,5 > ; < $8, $ "

" A , *; < 8, $ > ,< $, ) 5 % $ 8,

) < > ,< * ) A 8, ) $ , * ,< * ) A < 8, B * & 'A * $ 8,; ) , <; 8, $ * 8 & *,)* ) $'

3 ) ; , ? , , *; 4 &0' " 0

$ * * ,<

!

2(

10 3

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2

10 -3 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

. 5 * & *'; & ' &*'; * & ' &* ' , ,< . , ,< $ & ' * & '; * , &' $ * 8, &' $ , * * 8, 6< $ ; ) &0' " 0 * ? , * &; *, , '; 4 * *, & $ ) *<* 7 , ' 8

< 7 * ) < , ,$ 8 , ; ) $ * B , < +0Æ &; , < ,,

* 8* ' , <; & <* 7 , ' ) < *) * B *

, <; * , $ A ) * * ) % * ) < $ < * * ) ,, ) * &' ) * ; $

), * / , 8 7,

4

# . &! '

* , ) * * 4* &0' " 0;

* * 8 * 4 ,; *

J

J ) ; ; * < * ; ) < *B , % ; * , 0; * &0' " 0 > 5I

! *

2

I

I

$ 5 , ,

7 * ; $ $ *< < 5

I

, , ; , 4

; 7 ; * , )

7 & ' < ,

& ' * 4 ,, * * > ; ; ' & & I 0 " &

*

* &' ** ,

,

&& ' I && ' J && '

&& ' ) ** & ; $ <

$

&& ' && ' & &

; % * 0 0;

& ' %

&& ' &

I

%&

& % 0 & & & 0 & 0

7 ; $ ) 7

$

2 /

& ' I

& ' & '

!

2+

> ,

3 & '

5I I

& ' & ' & ' & '

J & ' & '

J

& "'

3 , * 7; 7, 8 , 5 3 7; * * ,, * ; , , ) ,, * & 3 * , 8 4 &,= ' 8 7 , * < 7; $ ,, ; * ,, / . *

< 7; . * $ ,, ; . * ,, ; * . * ,, $

. "# . .

. "

& ' & '

I & '

I

I

& !' & ('

& '

& '

I 0

& +'

$ * 8 * ,

. ;

.

& ' <

3 &'

I

$ <

O& P O J P O J &P %

& * 0; ), < & ' % ; & 3 &' I &' & '

,

& 2' "'

&'

** , ; < & 2' 8 4 ; * $ & !'

, *;

.

%

I

& J ' & ' ) J & J ' & ' ) J J

0; > * 0 $ , * * O& ' & 'P ) I & '

!

22

< & (' L>, & ' . ;

. I

.

)

3 && '& )

' & 'P O & & & && ' J

. &, '

&& '

&

0

< & +'

$

& ' & ' & ' I

$

&0'

$ *

1%

2 /

> & ' I , >

> > I & '+

<) &0'

&' I

& ' > >

& $ ' , ** , > $ ) ; 0 * 0 5

&'

I J

& & '' ,

>

,

> >

J O& & '' , J

, > > >

> * * 4

,-

, ;

I % >

>

> P

!

00

&' I %

,

; , 20% *

> > I % A

> $ * ) , J > I , , , ) I & , 4 7'; <; >

I ; , I 0 I ; * *, I I $; < > < $ * I , , *; ;

8, ; < ; ,

4

,-

, 7

,-

, $ * $ ) $ < *; * * * * 8, * * < < 8 < * $ ) % < * 8 , , , < * $ $ < I $ , )

& ' I 0&0 0J J '

. * * ) & , "' & ' ) * * < ) 8, . 7 ; 0 0! * , , !; , 0 *@ / , )?, < ) , * , < 8, 0 *@ / = $ 7 , $ $ A ; = $ , ,* , * ; $ $ *

< , * < 8, O0 P * 4 * ) * , * ,, , , , , < ; , ,,

" , ) < * , A ; *), ) ;

B

*

J

? >, ; $ , & ' I $

,>*

J K

0

0 ;

K

! "

0

/ = > > *; $ , ; ;

& ' I % J

) % I B * )* O0 P $ ) * , <

0 $ <

I

0

& ' I 0 J

. . *), ) ,, $ ) , < $ < ,<* . $ , <

,

& ' , < O0 P; $ & ' *, & ' I & '

, ) ) <

< I ! $ < ) ,; ,

& ' & ' J & ' & ' &. ' 7 < ) 0 2 , ; ) , <>* & , * < * * , " $, )

, , * *' / = , . , $

& ' I

! 0 0

;

$ , & ' I 0& J ' ,< ) , , ! I (W

(W , *, < 8, O0 P . 7 ; $ , *

& ' I

JJ 0 0 J

$ , ; & J 0'& J '; * 0 < O0 P * B ) ) < 0 *@ . %; *), ) $ ) * , $ I 2 "( ) , 8 ,,* , &. ' $ , 2 "( I 0W ) ) < 8 ), )* O0 PA 8 , * ) ) $ , <

,-

7 7 , , ,

!

0

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. 5 * & *'; &*'; *

10 3

J &* '

10 3

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. 5 * & *'; &*'; *

10 3

J &* '

! "

0

, , * &) ' < *G, , ,

> 7

& ' I J 0J ! J ! $ * * * , &; )*' 8, ! *@ * * 0 %; , , $ ; , , , , ** *, ,

& ' I

$ ; < , ; , < 8,; $ I & ' < & , ' < $ 5 3 * , * * ), ?, &; ' $ 8, 3 * ) &; ' 8, ) , ; ; )

,; < $* 8, A

& ' I J . , $ I 0; ,

J 0 J !

& J ' , ; $ , ) ), 8, , 5 & ' I 0

) $ * * * ) *; $ , , G7) * )* * ? G7) ) > )* * & * ' $ ) 7 "! *@ $ , ** * , ;

$ * ) I "! 7 $ * & ' $ * ) < * I "! . , ) <;

, * . " , *

"! *@; *), ) ; ** "! *@ , $ ,, * , , *

Æ, ; 8, $ ,) , ) . 7 ; $ **

& ' 0 !

& < , ? *>* $

I "!

'

"!

<

, *

!

0"

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2 10 -1

10 0

10 1

10 2

. "5 / ; 67

,-

* ,

J 0 0! 0 J 0 & ' I J 0J ! J ! J 0 0 "! J "! 7 * 67 ; $ > )* * "! *@ , ** * < **; $ * 00 8, * * $ < , * , ; , W % , ** ** ** 4 * * . ! **

, & ' I $ * 8 I < ,

J 0 0

"! J "!

; ; $ * ) , > $ < * , ,; * ) <; ) "! * 00 , ; * , < $ , )

); ; 0 0 "! J "! & ' I

J J 0 0 "! J "! 67 ; $ $ 74 ,

& ' 0 !

*

"!

+ * . ( ,

J 0 ! J ! J 0 0 "! J "! & ' I +

& J '

J 0 0! 0 J 0

! "

0!

10 0

10 -1

10 -2

10 -3

10 -4 10 -1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

. !5 * ; 67

10 0

10 -1

10 -2 10 1

10 2

. (5 / ; 67

!

0(

,- ) , , 67 , " D * ) $ , *

& ' I & J 0 0

'

& * ) ) 7 * ) ' * $ ,, * * ) )** , < ) $ $

& ' I 0 0!0 J * , < 8, O0 P; , , , $ * )

$ > $ , B *@ 0W , )*; $ $ * > ) 0 % * * , >

& ' I J 0J J . * ; * , ,< ) ,

* 67 ; , ; ) $

& ' I 0&00 0 J J ' *Æ, ), ) )* $

, < , ,< * ,

J ( & ' I & ('&

J

'

) * ; * , 8 *Æ, ,

& ' I J(

(

J(

( 0 00 J

, ) * 4 ; ) A < * ; ) A * 8 7 $ 8, 4 * * *

,8 $ *< * ) * * *), > & *; 2"!'; * )8 $ * , & 2( ' * 9 $ 4 & 2(' * * * ,

$ , , , ,

,8; ; * * , / * , * * * , , *), * * 67, )* >* X2 7 &6 2+('

$ $ $ , < , ,>, * ,>, , . ) ; * < < * ; , $ ) * I , $ *, 7

), * ) * *, $ 8 * ) , * $ & 9#' 4 . ; $ *, < , ) * 7 $ * , ) * ) 7 * * * * * ; <* *, *; *

) , , ) $ $ , -, , , *

$ * ) , * , , , ; , $ *

6

!

, , "! &

J '

) , ; , ) , ) , $ , * ) $ ; ; * >7* )

<) ; , < *, , **, ) *>

?&

' 5I &

J '

&+ '

, $

; , 4 ? ; , , ) * < * * < B, < % ,* * < * $ * *< * *), . + $ , * $ * & B, '; * , , * * < $5

I $ *, $ ; ; % ; * ; $ , *

, ,>, 7

0

0

% 0

0

0

I

%

$ %

0+

Æ

Æ

Æ

. + 5 1 *),

% , < ,>,

& J '

$, 8< $

&% J '

& J '

I &% J '

I &

J % '

&+'

) > , ,>, &+ ' $ , ; E **F ) ) . ; * < , ) ; < $ , $ * , *; , < ) ) ; $ ) * , *; < ) $

, * . ; * , ; )

$ , ,

6

/ $

,* *< * < <* , < , ,>, * ,>, , ; * , , ,>, * < ) , < ,, , %

* 9# 4 ; * * < * ;

, $ ) * I , $ , * *B ,

, *, , , $ * ; $ , * ) $ < , ; I ; * , $ ,>, ** *, ,>, , , < * *, $ , ,, $ $ * ) *, $ ; &+' $ , $ * * , $ 0 ! * ;

$ &+' ),

I I 0 !

% I I

&+'

$

02

I 0 !& J '

I 0 !&

J '

&+"'

* *>*; , ,>, ) $ ) < ; , $ < , $

) $ 8 , $ . I J J I 0 !

I 0 ! J J *

%

?&

I

' ; 8, $,

0 !

0 !

$ <

0 !

0 !

* $ ; 0 !

0 !

0 !

0 !

, < , ,, $< I ; $ < I I L$ ** ) ; $ $ * 7, * I

,-

*

< ) 0 !

& ' I

J

0

J 2 J

$ I 0 ; I 0 !; I ; I 0; 2 I 0 0 * * $ . +; * $ * * $ . + , , * $ $ * , ) ; ) ,

, I ,>, 8 &

J '

&+!'

I

* . +" ? ) 7 0 (2; I < , 7 *, , ) ,

$ * < 7 $ , <*;

, 8 , ; 7 7) ,, , , G7) ,

,-

$ $ ) $ $, $ $ < $ ,, $ * G7) , &. +!' $ * * ) ; <; * . , , *

$ %

0

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. +5 *

10 2

10 1

10 0

10 -1 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. +5 * & *' * &*'

$

0.75

0.7

magnitude

0.65

0.6

0.55

0.5 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

frequency

. +"5 &

J '

+

I

& *' *

&*'

<

)

º ººººº ººº º º º º º º º º º º º º º º º ººººº ºººº º º º º ºº º ººººººººººº º º º º º º º º º º º º º º º º ºº ºººº ºººº º º º ºººººººººº ººººº ºº º º º

.

0

ººººº ººººº ººº

ººººº ººººº ººº

<

. +!5 -,, , ; 67

0

$ %

>7* ) ) $ ; , $ , 0 ) * < , *G, + , * ) ) , $ < , , < , ; 4* 8

+U J 0+ . )U J 0< ) I ; . I 0 !; < I ; * ) , <

0 I 0 !; * < I

<

I I

; $ ,

0 !

J 0 !

+

J

$ $ 5I +R )R; < , < , ) , . J ; , , A , *

, * );

,

& ' I 0J !0 ! J

I

& 0 !' & ' & J 0 ! '& J '

&+('

% $ . +( , , * 4 * , , * 10 2

10 1

10 0

10 -1 10 -1

10 0

10 1

. +(5 * J & *' * &*' 4 % 7, *; $ , , * *Æ,

, . , , * , , $ &+' 7, I ; $, ,

* < < ; . ; <; < ; * 0 ; 7, * $,

$

,, ) , ,; , I * ? I 0 0 % ; $ *, , , * ,; <

, , ) 7 ) < < , < 8,;

; < * , 8, $, I , ; < 7 * , < 8, **; ) , ** , , , 7 < , <; * ) , ** , ; $<; , , * ; , , G7) , ; $ , < ,

, < ,, , $, , < * $ $ ) 7 * , , ) , ) , < $ ) *B , ** 7 ) < ) * , $ 8 , *

** *,

,- $

% *B 7 ; , * 67

2 I 0 0 *

& ' I J

J

J 2 J

0

I 0 ! $

$ I 0 ! * % I I &+'; * &+"' 7, $

& ' I 0 !

JJ00 0!

) $

) < , )?, < &+ ';

I & J '

I 0 !&

J '

* * $ . + * $ * * $ . ++ $ , , . +2 $ * . + $ *

I $ $ ), $ 8, %** ,

J & ' I

J 0 0

< $ . +2 * & J ' $ . + 0 . + 0 $ < ) , * < ,

6

# $ 7# # 8

' ", -

$ ) ) $ ; , ; * , I $ 9# 4 * , < $ , * B, ** 9# 4 I ) ) , & & ' I J

$ %

"

10 1

10 0

10 -1

10 -2 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. +5 *

10 2

10 1

10 0

10 -1 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. ++5 * & *' * &*'

$

!

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2 10 -2

10 -1

10 0

10 1

. +25 / , * & *'

10 2

I & J '& J 0 0 '

0.85

0.8

0.75

0.7

0.65

0.6

0.55

0.5 10 -2

. + 05 &

J '

10 -1

10 0

10 1

10 2

I & J '& J 0 0 ' & *' *

&*'

$ %

(

$ & , & &0' I ** , , ; $, ), & ' I & ' J

. ( $ $ * 7, ) , < 8,5 ,

& '

) , * B, 9# 4

, , < $ ) & 5

&' & &'

I I

&' J & &'

& J '

& < * , ) ) , ; $ & & ' I %; $ , , < 8,; ** $ ** , * , < * ) 9# 4 ) $ $ , < % 7 ; ) & ' I $ ) < , < 8, I * , * ) " * ) & , 7 9# 4 ; 2 J & & & & ' I & J 2 J &

*

& &

& &' I &2& & J & '

)< ** 4 $ 2& ; , ) I & $; , 9# 4 * * * $ 9# 4 ,* $

, 7 $ * *, 9# 4 $ *) ; $ $ * $ < * ) ; * $ $ * < * ) *, ,

, ) 8 ; *< < 9# 4

; ), $ , * $ ** , $ *) 9# 4 , ) , ; , *) $

, <; ) ) $ , < $ ) , ** ,

' ", ) , * ) 9# , * ) 9# 4 ; ) *B, $ ) $ ) $ ; , ; * , I $ 9# 4 * , < $ , * B, ** 9# I ) ) , J & ' I

$

** , , ,

&0' I . ; < ) ,, < , * ) $ $ 7, $ $ < )

, < 8,5 ,

& '

) , * B, 9# , < $ ) 5

&' &'

I I

&' J &'

& J '

$ 7 / ) & ' I $ ) < , < 8, I * , * ) * ) B, * $ 9# % ) 8 ; $ $ * < * 9# 6< , ) ) 4* ) *),; , , * , ,

$ $ ** 9# , ? ) 4 % $ $ $ * $ ** 9# H $ < , <; ) , < ) *< $ ) *,* ,

. !) ", - & % $ * 9# * 4 , * , *, $ $ < 9# 4 $ , , & ' I & ' J I & ' J J * , < $ , < )

I &

& & ' I J

J & K'

% $ , < < )

& '

I I

& & '

I

& ' J J & ' J O J & & 'K& 'P

) ) , $ * < < & $ * $ $ * H $ 9# 4 , ; $ , * ,8 $ 9# 4 ; <** $ ,, 7 , , ; $ , $ $ < , <* 9# 4 ) < * <

, $ 8, * , *) , 8, ,, 8,

$ %

+

, < $ , $ 8, *

8, , * 9# ) ; $<; ), 9# * =

, < , $ < 9# $ , ,

J & ' I & ' I & ' J J * , < $ )

& ' I J K

J *, ** $ % $ , < < )

& ' I & ' J J

J I & '

J & 'K& '

I

& '

I

9 $ , < < , < *H . ) $ , < * $, , )?, < ,<) ; , $ $ $ , ; $ *

$ 9# * $

9# 4 , , * ) ; , < < , <; $ , 9# * 4 ) 8 *B $ ) , ** > , ,

$ $ , * < 7 $

,-

*

% , +;

9# 4 *

& ' I & ' J

& ' I

I 0 !& J '

& ' I 0 !

J

I 0 !&

J '

& ' I 0 !& J '

&+' &++'

)< , I ; $, $ I I 0 ! * ?& ' I , $ $ > ; ) * , * * ) 4 ), ** ,* ) , , ,

& ' I 0 !

J

$

2

) ) < ) I , $ $ , I . I , * I $ . + , * , $ . + ? & ' " ; $ ) * 7,* ,>, $ * 8,; $ ** * , , < & I ' ,

, $ < , < ) *, $8, ; *, , < 8,; * , 8, % , * & ' I

0& J ' 0 " & J 0 '

&+2'

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2 10 -2

. +

10 -1

10 0

10 1

10 2

5 / , &* * * ' * & *'

I

0 I +; $, * ? & ' I 0 % < 0 < , <* )

* $ . + * , * , $ . + " , *, $8, * , < 8, * 8, ; 7, * 7 $ $ < * ) , < 9# 4 $ , * $ . $

& ' I J J $

& ' I J

I & ' O J & & 'K& 'P

& & ' I

&+ 0'

$ %

0

2.5

2

1.5

1

0.5

0 10 -2

. + 5 &

10 -1

J '

10 0

& *';

10 1

10 2

* &) *'

I

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. + 5 / , &* * * ' * & *'

$

2.5

2

1.5

1

0.5

0 10 -2

. + "5 &

10 -1

J '

$ < $ $ 5 % ) 7

10 0

& *';

* &

10 1

10 2

&*'; * &* ';

* >* $ , < )

I J & J & $

*

&

J K& ' & J & ' J K& &

& J & ' &

B

; ) ) , < < 7 % < $ ) , *, ;

& J K '& J & K ' 5 K

K

J K 5 K

; ** E, F $ ) ) * , I $ ) > %; , I $ . + !; $ * & * * $ , < < $ < ) ) 7 ; $ , , & J ' &+ '

$

9# 4

I $ J &

J & '

&

&+ '

$ %

10 4

10 3

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2

10 -3 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. + !5 &*'; & &* '; * & *'

2.5

2

1.5

1

0.5

0 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. + (5 # &+ ' & *'; &+ ' &*'; * &+ ' &* '

$ *

&

J '

&+ ' $ &+ 0' , , ; $ < &+

'

$ &+ ' * &+ ' &+ '; ) &+ ' , ) * &+ ' % 8

* . + ( 10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2

10 -3 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. + 5 / , &* * * ' * & *';

I

. I * I ; I $ . + ; $ , % ) ; , , < ; $, <>* . + + % ) ; $ < , < ) *, $8, ; *, , < 8,; * , 8, , * , ) *8 ; <>* . + 2 * +0 7 $ * , * ,* , ) 7 ** * $ 9# 4

,-

$ , * ) ) 4

& ' I ' '

' &0 '

&+ "'

,,* , , I 0 ) 4 B 0 &' '' , $ , , $ $ * < $ $ , < 9# 4 * $ , ) ) ; . 7 ; $ $

' '

I

J ' K & ' J ' K & '

&+ !'

, ** ? & ' &+ ' $ & ' I * $ & ' I ' * & ' I ' $ $ , * ) ; $ $

$ %

"

2.5

2

1.5

1

0.5

0 10 -2

. + +5 &

10 -1

J '

10 0

& *';

10 1

10 2

&*'; * &* ';

I

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2

10 -3 10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. + 25 / , &* * * ' * & *'

$ & &

!

2.5

2

1.5

1

0.5

0 10 -2

. +05 &

10 -1

J '

10 0

& *';

10 1

10 2

&*'; * &* ';

,>, $ , , I 0 0 &' ''; ) ) $ ) 9# * 4 ; 7 , < 9# * 4 $ , *, <

, <

6"

9 9

) * * *, * ,>, , , $ ) ; ) ) , * , . 7 ; 9# 4 ; ; ) $ , * , )?, < * $ , ) *, * * ) , , ; )

, I ; $ , ) , % , ) ) $$*; , ) * *, ** ; $ , < * 8, % < ; 4 ) 4 , 4 ; , & , ! ' $ < ) ; $ , 4

) 4 , I

$ ) , ; $ < I * I % , ; , 0 * , ; $ , ) ; 7, * . ; , $ , , I $ * , 7 < )

I 3 ; $ 3 $ >

$ %

( , $ , I 3

,-

3

* B ) $

& ' I

J

*

,

&+ ('

* *, * * B ) $ * * * ) 9# 4 I . ) $ < &' I 0 * &0' I ; $ , 4 $) $

& ' & '

J & '

I I I

J

J #

# J # J # J

<

& '

I I

& ' I

& ' & '

&# J # J '

J # J # J

. 4 ; # , * )*$* ; $ )* $* ) # $ . + * +; $ ; ; *

* # I 00 ; 0 ; ; 0; * 00 ) , ; ; * $ 8, # *,* 0 0 0 ; 8, ,, , , ) $ * ) 9# 4 $ # 0; $

J

J

J

&+ '

< 7 > )*$* , ; $ , * ), ?, , ) < I , $ $

& ' I J

) 4 ,

J I

&+ ' , ) <* . < $ )*$* &; '; 9# 4 ) ,

# J # # J #

#

#

*

$ & &

10 1

10 0

10 -1

10 -2 10 -3

10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

10 3

. + 5 & *' * &*' 0 0 # 00

10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2 10 -3

10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

. +5 0 0 # 00

10 3

$ %

+

7 $ $ 7 * B ) $ * $ 9# 4 )

4 * 7 * ,

* B ) 7 * $ 9# ) 4 . $ ) 9# * 4 ; , , , * 4 *< * !

6(

. !

6, * * * D ; ; ; D< * * ) , , ,; , $ < ) 7* , * , D< ,

* B ) $ * ; * * *,* * B , ) 9 $<; , , , ; $ $ * < * * ,8 * , , ) <* ; ; $ ) * , ) *,* < 8, , , , * ? ) * B ) $ * , $ *> < $, $ $ * *

, , $ $; , * ) ) 4 * $ * ) ) * * , 4 A >7* , ; * * , * < * , < , A ,; <) , * * , * , > $ $ , * # % , $ &#'

, < 8, * A 8< ; < ; 8, % , $ & #'

I , < 8, * A 8< ; < I ; 8, " " , # , 8 5 < * * * B; * , # ; ; * , ; <* ), , ) <* )?, < , * 7 $ * # , 1 ; $ ,, )

; *, < * *** )> ; $<;

** < ** ; * $

, ; )?, ; # < * &

J '

) , ; , ) , ) , >7* $ <) ; $ *>*

?&

' 5I &

J '

1 ? & '; $ , *> $ ** ; $ * < < < 8 # . < $ * ;

? & ' ? & ' < I

?&

'

?&

' <

; * /

$

2

& '

7 $ ; , $ *

/ & '

7 $ ; ,

8 $

; $ # ; * ,, * L * $ . +; $, <>* # 8

!

! 4

. +5

), < *,* $ >,, *

5 ,, 4 / *, , $ ) <; * , ; # .7 , ; *> 5I ; * *> $ $5 , * , $ *>* , )< ) , ; * ) * < 4 7 $ * ) ) ** 7 , 8 , ; , * 7

J I

3< * *>*; , *

$ , $ ; /

8 $ , $

$ %

0

!

! 4

4 <@

. +"5

$ ) $ ) $ , ; , 8 L *; , * 8 $ . +" , < *, $ . , < 7;

Y &' 5I ) Y &' 5I )

9# 4

9#

Y4&' 5I ) 7 4

$

1%

4

Y & ' I 00

)

Y & ' " Y &

/

)

' J Y

&

'

&+ +'

,

, Y4& ' I 0 ,, ; > *< $ ) Y4& ' I 0 B &' I $ * * , ; ), Y4& ' I 0; ,; ) , ; $ * Y4& ' I 0 , ) $

Y4& ' ; $ ; ) ,, 4 8 *Æ, )< , 8 ; Y & ' I Y & ' J & , ,$ , J ' I Y & ' J & , ,$ , J ' I Y & ' J Y &

'

J & , ,$ , J '

$

, * &+ +' 8< Y & ' J & , ,$ , J ' " Y & % , , ) $ < Y &

'

'

I 0 *

& , ,$ , J ' " 0

* $ )

,-

. ;

,

' I

&

J & ' I 00

J 0 *

& ' I

J 00 J

0

8 , ,$ ,, J ; & ' I A A & 00' , ; , , , ) <* < 8, , ) $ & , ' , * $, , <

1%

> V & ' 5I & ' & ' J & ' & '

?&

'

I V & '

% $ < * ; V & ' I ; ,

; *>

V& ' 5I & ' & ' J & ' & '

?&

' I V& '

?& ' ?& ' '& ' V& '

& ' &

& *

'& ' " V& '

8 &

I

' V&'

'&

8< &

'& ' " V& ' &

I

' V&'

'&

Y & ' Y &

'

J Y &

'

$ %

, < % $ $ (; , ,* ) 8 ,< )

$ ,

9# 4

I 0

I

9#

> , B I J ,

$ , , * 9# * 4 ; * ) , < > * ) * < 4 7; < 7 4 ; * $ ) * ) &+ 2' 8< & &

'& ' " & J , ' J & , '

I 0'& ' & J , ' J & , ' Y & ' Y &

& ) * * ' I

'

'

&+ 2'

,

I

& J , ' J & , '

J Y &

I I

, J J

, J , J , J

&+0' &+ '

&+ 2' 8< , * & ' J

&+'

I 0'& '0 & ' J

&+'

& &

'& '0

" B B

Y & ' Y & $

' J Y

5I ,

) $ 4 *

5I J , " 0

&

'

&+"'

$

) ** &+' &+' * ) , $ , ) > $ &+"' 8< Y & ' Y & '

&+!'

* &+' I &+!' * &+!' I &+' &+"' &+!' *;

J I J , I & J '& ' , O5& ' J & 'PO5& ' & 'P I , 5& '& ' $ 5& ' J & ' 4 ; ) ) A * , ,, 4 5& '& ' , 9# * 4 Y & ' I Y O5& ' & 'P I Y & ' *

Y & ' I Y &

'

J Y &

'

. &+' I &+!'; 8 , * ; , * ,, , * , 4 ; ) ,

Y & ' I Y & ' Y & ' Y & ' * Y & ' Y & ' . &+!' I &+'; &+' 8< &

'& ' 0 " & '

, $ , , 8* , ) $ , , , & ' 0 Y & ' Y & '; $ , $ I ; $ 9# * 4 $ Y & ' I Y & ' I Y & '; * Y & ' I 0 * Y & ' I Y & ' Y & ' ) * )

'

& ' I & & '

* ) *

&' &' I &'

& ' I & '

" 0

, ; $ * , ) * 7 4 * < 4 ; * * < * &+ ' ) ) **; $ < , 4 * ; , * $ ,* , ) ** 4 * * /9# , )< , /9#

I J ,

4 , ) 4 , * *, > V , $ ,* 7, ) )< ) * 4 ; ), , , ,

$ %

"

. ,* ), $ * *, , , ; ) * $ , <; $ Y & ' I &Y , ,$ , J ' I ; , B 9# 4 . Y & ' " ; , $ 9# 4 $ , , < $* ) $ 9# , * 4 *)

, , * 9# 4 * , % < $ $ * *, 9# , 4 * ) H < ) $ Y & ' " ; $, , ,, $ , <

,-

$ $ , * ); 67 , +; $ < &+(' * $ $ &+' , , , * , 9# 4 I * ,

& ' I "

J

J & J 0 '& J

0'

&+('

% * $ . +! , * , $ . +(; $ , , )<

& $ , ) * ) * , Æ, , , <

< ' % ; , ? ( , ? I &' 0 0 , , * ,

magnitude

10 1

10 0

10 -1 10 -1

10 0

10 1

10 0

10 1

200

phase

100 0 -100 -200 10 -1

. +!5 *

&' *

& $'

, 9# * 9# 4 ; , 9# 4 , Y & ' I "; $ <

$

!

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 -1

. +(5

10 0

?

10 1

& *' *

&*'

, ) < , ; $, , *B < ; * , )

< $ 8, & I 0 ! ' ) ; * , + * *< , $, $ * * * $ 9# 4 * , + ) 7 , , , < 8, ) ) < * ) $ 8, I $ 4 ,,; , $ , < $ , , , , ** 9# 4 8, * , * 7 ; , * , * )< * *< * ) $ < < * ; ) 7 8 * $ * ) ) , 7 $ 9# 4 8, ) $ , < 8, 7 $ 9# , 4 , ) B, < ) $ , < ) H ) , , 9# * 4 ; ) $ * , 9# < , * ,, * , ) Y & ' < ; ) , ** , ; $ *B $ ; $ , ) , < * Y & ' "; , < 9# * 4 * ) $ $ * 7, < , $ , * * , $ < 9# * 4 , , , ) ) 4* $ ) , ; ) $ , $ * , < , $ 9# *; < ? *), , ) , < , <; * , 9# * 4 $ * , ) *) $ $ , , * < ) * ,, 4

$ %

(

,* ), < , I , ) < ; . ; <; < ; * 0 ) )

, * * * , , * , $ , , * , ) , , G7) , < ,* , , ) ; ), < )

* ) < . 7 ; I ) **

, , ) , , , ,>, < ; * *< * ) , ) * ,>, ) < < , , ; * ) 7 < I ; <

&. J < ' J 0& J < ' & ' I J 0 J . J 0< I & J 0'&. J 0< '

<

* 4 7; $

#

#

I 0<. ' J < '

I 0 &.0&J < '

* 4

0

) , ; ) <; * ) , ,

0. $ <

0

#

0

'

<

0 & J < ' &. J < '

#

0<

.

4 * 7 * & ' I 0

Y & J ' I 0

*

, 8 *

Y & ' I "

, I ) ) 4 * < , $ * * *> * ; $ , * $ , $ $ I

?& $ $ <

' 5I &

I 0 !& J '

J '

I 0 !&

J '

* , &' I 0; ; $ <

J I J

I

$ *

I 0 ! JJ

I 0 ! I 0 !

J

J

I 0 !

** , , 7 * H 6, * * * D ; ; ; D< * * ) , , ,; , $ < ) 7* , * , D< ,

* B ) $ * ; * * *,* * B , ) ) * B ) $ * , ) * ) *; * , ; , , <

* BD , ? ,< * B < ,,*; * * *,* * , 1 ; * >* ) * *

) * B ) $ , , )?, < )

*, < , , )?, * )

,- L L * , +! # < Y4& ' ;

< < <

*

; * <

) , + ** , * -,. * 3 < & 220'; $ *< , * , ) *

. , , G7) , ; Z & 2+2' * ) ; $ , , * , &-'; *< * * - * :> & 2+2' , +! )* /4 & 2++'

+

$ %

, * , , ) , * * , ) $, $ ) * , , * , * < * , )

:

+ + # )

& ' * & ' ) ) , &; , ' & ' 4 5 * ; ; * ,,* , ) **

7 , ,

/

>* ) ,

8* ) ) ) , & ) ' $

4 7 > * ,

/ 5I

$ < ) ,<* ) < A ,< * )

< , ) $ ) ; 8 I * / I 0 < , $ 4

; I ) * > &; '; ) 7 * & '

/ & '

*; ,

I & ' ) * * < & ' * , , ,

& ' * &2 ' ; , ; 8

,-

.

& ' I J"

& ' I &

J '

2

&2 '

/ I

'

"0

/ I

&' I "! *

& ' I "&!&

JJ ''

< ) , $ $ * , *< * 7

$ ,

:

; # # )

, * , ) ; ; , / * , ) ; ; , 7 , &; , Æ,

* ) , 7 )' . 7 ; , & ' J & J ' &0 J ' J & J ' ), * I 0 (2 0(2 ; 7 * 7; *>* , , / ) ; " 0; * . , $ * , $ ; # ) ; >* , $ , *

& ' I 4 I

8 < ; $ * & ' , 5 ) ) ; ; * # ) * ) , , 7 $ ) , < $ ) * ; 5

, ; # ) <) * % )< , , * < ) ; 4 I $ 7 * 5 )

* > & ' I ; * 8 I ; 7 * &; 'A ) ;

, $ # ) <) ; $ * , , * , ) , 7 , / ) 8 , 7 7 , 7, ? * * ) I ; * ) 3 ; 9 B , , ) $ < 9 7 9 ; * ) ( + + 0 , 7 <, +; * ( + + " 0 4 , 7 <, + 0 * " 0; , < , 0 &, < ; " 0' B < 0 &, < ; " 0'

' %

,-

7

" J "

9 A , * ) < (2 * " , ) <; 7 < *> % , * $ # ) *

7 ; $ 4 J

, * $ ,

,-

. *

#, 7

9

(J 0 0

0 0+ 0 0+ " J 0 0

2

( 0 J 0

0 0+ " 0 0 2 0 0+

$ < 0 000! * 0 (2 , <; # ) <) *

<) # ) , * * ) #, 7 #,= 5

1%

& $ )

0+

#,= $

,, <) # ) ) , 5 * #, 7A , < A < $ ) < , , * <) 4 )

, * * ) , * 0 ** ,5 0; , * 0; ; 0

,

" 0;

0

&; ' 7 , < ,* , , # ) $

<) * , , , #,= ;

'

"

, $ #, 7 % * ) * D & 8*' 8 , $ $ #,= ) * <

, ) * 8, * ; Q, < , % ; , 7 < * * , 7 , * ) , 7 *

, 7 , *

$

Q & ' + Q 0

&'

> $

&' 5I

&' ( ' 0

&'0

&'

&'

0

0 "0

&' $ & &' &'

* , * )

,

* ,

I 0 < ;

I

*

I

; ' )

&'

&'

<

&' &'

, * $ , 7 7 ,

$

Q & ' + "

&' I

" 0+

0

&

&' I Q &'&' 0 1 , < 8 5 . < 0; & ' I &# '& # '# I &# ' #

Q &' I

> , #,=

' %

(

"

$ $ 0 0+ ; $ &; I ' ) # ) . ) , 7 )

&' I %

J %

%

*

%

Q /

0

Q / *

$ ,

&'

% Q & ' J % Q & ' % J %

I I

$ / ; $ ,,

%

%%&

*

&'

J %

'

J% % & '

J%

&'

%

% &

J %

'

J % % & '

0

, ) < * <

% % J

J%

% J J % % J

J % %

J 0

$, 8<

+ + 0

$ % + 5I %

, % * % $ ) ; ) 0

:

; < %

, ,* , , # ) $ <) ,* *< * *, < 5 . ; , I <*A , *,* , / ) )

* *; ; * , * *; % #4 ' & ' I

$ . $ -U ) , & * ,, '5

' 4 I * I

' ,

'

"" *

' 8

,,

' * ,, ,,

" <

&;

'

' & ' I J J

I ' ' < -U ) ,

$ * ,

, & ' 5I

J

" 0

* , $ , < # ) *

$ ,

I 8

%

& '

I

7 *

> ) 5 $ &

5 & ' I

0

/

'

O & ', & 'P

+

; ; * *>

& ' I

'

O & ', & 'P

8 , $ ,

& ', & '

' & '

> , , * * , * * A , * , * ), $ * % ; 5 & ' I ' O & ', & 'P I ' &0' I < # ) - <; , ; &), ' ,, ' < ; < # ) >

& ' I

'

O & ', & 'P

,

; ,

' %

(

;

"!

& ' I ,' O& & ' 'P

, ' O& 'P ) ; ; * 4

*

,-

. *

I

;

0 (

<

& ' I ,

& ' I & '& J

J 0 ( & '

J

J 0 ( & '

J '

0 ! J & ' I

J 0 ! J

$ $ # ) $ * ; ) ) * <) ; * $ *, , %; $ ,

I & ' I

, ) <) ; ) 7 * )

8 &* , I I '

# $ ) ; ) * # ) ; $

$

*

5I ' & ', & '

$

&

$

& ' I

'

O & ', & 'P

$ +

0

+

< # ) B & ' I * & ' I 4 I . / "; > , * 5 & ' I ' O & ', & 'P > , * B ' & ' & ' I , & ' 4 I

'

"( &;

< # ) '

$ ) *, # ) $

,-

* # ) *

I

0 !0 0 + 0 ++ 0 + 0 0 + 0 ++ 0 + 0 !(

#, 7

< 8 0000" , <; # ) <) % , ) ) * ) *, ) / ! $, . ; *, # ) $ $ 5

9

5I ' & ', & '; 4 I

0 ( 0 ! "

I

, *; *, # ) $ 5

0 "

I

9 5I ' & ', & ' $ < ) < * / " # ) ¼

& ' I

& ', & 'P

O '¼¼

$ ) , / = , " "+ & ' I "

J "+

& ' I

;

*,* # )

& ' I

' O & ', & 'P I ¼

0 "+0 (! J ++ 0 "+0 J (! J ++

. ; # )

& ' I

'

O & ', & 'P I

0 0" " 0(2( J " 2! 0 22 0 0" J " 0(2( J " 2! J 0 22

, * * * 8 ; ) * ; $ 7 * , # * , ) ; *

'

"

$ < , ? A ; & ' ; $ , ? & ' $ $ $ ) * , 7 * * < , ? * , ) $

8

& ' I " & ' J ( & '

$ " * ( ) ) & 7,'

,-

. *

! J 0 0

" ) * #

! 0 J 0

# ) <) & < #, 7 8 000! ' , ; < = *, &0 !(+ J 0 & ' I &0 !(+ 0

' &2 J ' J &" 0 J ' J &2 ' J &" 0

" 0 ' " 0 '

/ * , ) * ) , ? , Æ, , "

" I & J '

;

(+ 0 (" + J 2! " & ' I 0 2 J 2 0!!

J 2 2 J +!0 J 0 "0

:"

+ + # )

$ = $ # < * , ) . , $ $

* 4 * , ; / ; 8 / ,

/ )

.7

/ " 0 * , * *>* ) I / &

'

) ; ; ) , < $ % ) , , , * * ) ) $ ; 5 4 I * 4 " 0 ) ; > , *

& ' I / & ' 4 I T , ,, ; , < ; )

) * > , * ;

'

"+ ; , *

/

8

/

7 ,

& ' I / & ' 4 I , < #, ) $ *

/ $

5I * 5I & '

/

, * #, 7 8

, / -

$

4 , * - ; , < ; J

J

. #,= $ , $ , , * / 8 / , , / - 0 , * - 9 . ; , ) <* , < *> ),

* , , 7 < *> / &; 7 , , , I ,' < 8 * * , 7 ; 7 ; < 7 , $ , /

$ " / /

/

,

-,

+

, ),$*; $ $ ,* < * , )

5

;

5 4 I ; 4 " 0 > * ,

, 5I

5I & ' 4 I J - 5I J

/ 8 < , < # ) $ *

/ )

/

-,

'

"2

5I /

# ) " 8; ;

, 8 / ,

,-

,* *

& ' I 0

JJ

& ' I & & J'& ' !'

5

,I

0 ! 0 ((

I

I I

0 (( 0 0 (!

I 0 0 00(

:(

0 00( 0 00 "

/ I 0 0

! 0 +22 0 !+

I

/ /

I !

00! J + 22(! & ' I 00!

J + 22(!

J 0+" J 0+" & ' I 0 0

J 2 00+ J +2

&! '

. , ; , , ,* < * , ) * ) * , )

., *, , * , 5 I

> , & & I & J & $ >* 4

&

& 5I

, *

& & ' I

, - 0

" 0 * & ; *

'

!0

< / < 8 , J , , J ,

--

I I

.* 7 < 8 * , * <, > @ & '

I

=& '

I

I

,

0

8

- 0 & 8 @=

,

" / I 8 * I ,-

. * 67 " ,* , ; ,* * $

& ' I &&

J

'& !'

'& J !'

& ' I & J& J'& 'J !'

J ' & J !' && ' I & 0 &J '& '& !'

I , I 0 0! - I

"

I

0 "++ 0 (0" 0 (0" 0 "

I

8 I 0 0 I

0 ! 0 (( 0 (( 0

0 (2

" =& ' I 0 " @ & ' I 0&

'& !' & J '& J !' & ' I 0 & 0 & JJ '&'&

JJ !' + 2' / I 0 0 & ' I 0

& J ' & 0 J '& J + 2'

'

!

,- < * , )

& ' I J 0 & ' I J J . *

J

#, 7 * , < .*

/ $, 7 , ,

/

&

' I

&' I 0

" < * , ) & ' I J & ' I & J 'J

! # ) * 0

J 0 0

( / , * - ) , 7 9 , $ , " 0 # <

/ < , -, & < / ('

, / - 0 B

# ) * , < * 3 #,; $ $ * 2 ( 2 2 . , #,= $ ** ,; 3

& 2+ ' * , ) ; 4 7 * ) * # ) &; 7' , , # ) A , , C * ) & 2+!' , , 2 T * & 2('; * < = & 2(2' # $ > * , 7 , ) ) ) & 2+0; 2+ ' , ,* , 2! ., & 2+'; $, * * & 2(' * < *

) & 2+0'

!

'

, , $ *,* , " , * * ) >* $, *), ) * * , 7 * $ , ) , *H 8 $ < , ) < ) ; 8 * , * ,

=

½

)

, 4 0; $ *; ) $ , * ) ) * ,

, * $ * , * $ ) ; ** 8 ; * $, ) 4 * / 0 ) < * # < ); * , * ,

B & ' 5I &# J

'

, * B 5 * ; < G , 8, I # ; * B $ 0 A 0; < G ; ; I 0 # ; * B 0 * $ 8,; B & ' , 7 )* , ,

$ 0 & B ' I 0

/ * " 0 * " 0 ) < * * B ; # Æ, ; 8 B * $ , ; * * ; * * $ , 0; * " $ & B ' 8 7 7 & 'O B & 'P

*

7 & 'O B & 'P

!

)

!"

> ) ** ) < ) * ; * , * ) B 7 & '

,

B J B I

& B ' 7 * 7 & '

$ <

* # Æ, * * , ) * ) ) ) , , * * ), 7 & ' I & ' I 0

, , * <

Æ " 0; #

; & B ' Æ

** , , = *< * ,* > $ ** ) ! ) 4 4* ) I

< ) I

& '

$ * I ** ) ; ) ; )

; , = I B $ B ) < * 0 ? B &; 0 8 < * '

I

& B '

$ Æ, # ; ) / ; * ,* $

7 5

)

;

$

*

0 I < * #

&

B '

B & ' 5I &# J

'

)

I B

I & '

) ; 4 ! *

7 5

!!

)

;

5 .* , 8 J I I

, , 4

0 I < * #

$

,-

&

B '

B & ' 5I &# J I B

I & J '&

'

'

* ) * $ ,

& ' I & ' & ' I J00 $ )*$* *@; ) * * , &; 7 W , ; 8,' < ,* * $5

. ; * , , 4

& '

I

< 5

& J ' ' & ' I &&

J '

& ' I

J & ' I

J J

0 I

)

!(

#

00& ' & J ' & J '

&# J '

, * *, < # 5

#

0 0 0 0

#I

0

220 22 22 0 22

'& J ' & ' I && J 0 J '

& ' I 0

& J '

& J '& 0 J '

, , , * $ * ) <* , ( , , , ) $ $ >

,

( * & ' I ( Æ 8< , * & ' & '

$

* Æ *"

0 0

-15+1. +

Æ"

& 0 '

0

* 7 < < 8, O0 P $ B

8, . ! ; ) 4 , J I . , $ >7

* " 0 * Æ "

I &

'

$

% *

& 0'

*

% " 0

& 0'

)

! & J %'

,

, ;

Æ

& 0"'

, $ 8

J $

I

& ' & ' I

, & ' & ' , , ; ) , & ' & '

$ $ 5

7

,

J %

) &) ' ,

& 0!'

7

7 & ' % 7

J %

* )* , , 7 , ) 7 * 8 5 * * $ , ; * % 8, & ' * * $ , ; * J % & ' ** ; 7 * B 7

7, , <, , 7 7 D , &# $ $ . ;

)

'&# J '

5I 7

) & 0' <

J

I &

7 '

& '

% * &

*

0'

"

& ' & J %' & ' & ' & J %'

Æ

& 0!'

& 0"'

)

!+

=

½

0 )

, $ > ) $ * , , *; ;

$ $ ,

4 7; * , * 4

; * 4 &; ) '

) * ,

$ * ) ) 7 ; ) *< $ * ) < ,* $; = $ * ) >* ) 4 , ) * # ) *> I J .

) ) 4 , * Æ, * <

4 ,, & ' ; <

4 * < 0 & , ( 'A ; , *

& ' & '

4 " 0

I 0 " 0 $ * < , 5I & ' I & ' 4 " 0

& ' I 0 " 0 I

8 ) , , , . ; , * 8 ) , , * ) ) >* , , * ;

; * >

) ),) ,, ), 8 ) , ** , * * ) # 2 . $ ,* < , 4 , , 4 5

I

J

, 4 I * ,

I

J

$ * < ,

I &

'

) ) ) * , > * 8 * >* ) ; ; ; $, ) ) ; * ) ) B 8, $ , ; , 8 8, * * $5

) " "

!2

5

;

, , 4

.* ) ,

5 .* , 8 J I I

,

$

&

B & ' 5I &# J

0 ? B

'

I B

I & J '&

'

*

&

#

B '

?

'

) $ 8

&

B ' I

&

'B J

&

B '

> * * * ,

B ; $ , * 0 # 0 ) /

* , ) ; >* ) , 4

$ 5I ;

=

*

5I

) B

/ ; * ,

,- 3 . -)

, 7 ,* ,* , 7 )* 7 1< , ; *, * . 0 ; $ , 5 G7) ); 8 *, * ); *; * , , $ * , *$; $ > *< ; * > )?, < , * * ) % * $ ) * $ ) * * * * . ) $ * * * 6 ) $ *A

** *B 8 * ; G, , , *

)

(0

#

@%

%@

>

)

. 0 5 . 7) )

) > ) * * ) > * , * , 8 * *G, * *

% J

* $ *,*; *

%

J 2 J

> % * , * *) * $ ) * * , * ;

%

J 2 J

, * > G7) * %* $ * ) *8 * * ) > G7) * * * 8, $ * * 7 . ; >; ; * $ *,* * > $ * * . , $ , )

"!0 J " 00 J ! 00 & ' I &! (

J !(+ J 2 !0 J 0 022'

0 0 000 0 !(! ! 00

> $ , * *) * A I 0 000 ) )* $ ) ), 6-. $ , 7 , * > G7) *; * ) 00(! 4 " 20+ ! !0+ , 4 I ! !0+ ; G, , , & ' * , * ) ,* ,* , 8 7; * & ' )* "!0 J " 00 J ! 00 & ' I ! J ( !(+ J 2 !0 J 0 022 J 0

) " "

(

% , $ , ** , * , ) . G7) ) , , & ' * *, & '

+

0W

<

$ ,, ) & '; , ** , * * 5 * & '

; 7

& ' 5I J 2

J

%

+ 8

" (

2 + * < 0W 8

) 7

& '

2 I 0 !2

*

2

*

2

I 0 2!+

I 0

/ = *

2 I 0 ( * I

*

& ' I J J

* < ,

& J '

J J $ $ , & ' ) & ' ; ; & ' 5I

& ' I

J & ' I J & J '

, , $ * ,* ,* , A ,

3

5I

&

'

8 , , ,* B $ * < , 5I & B '

3

7, 8,; ;

3 $ 3 )< 7 * 7, 8, & , ' $ < 7

& * '

)

( 9, * * *,

, * * *

*? 8* ) 5 , ) < *>*

) ) * , ;

J & ' I & J 0 00 '& JJ '&0 00 J '

,* , $ ) *

,

$ I I I 0

* , ) 4

,

I

&

' I & '

4 ;

I ! !0+; $ < , 2

& ' I &! !0+' I ,

,<)

0 2 0 0

!

&! !0+' I 0 2 *

*

0 0 / ,

I 0 2

;

& ' I &0 000+

J 0 0

J 0 (+ J 0 00 J +2 0 J 0 00('

J ( 0+ J ( ++2 J " 2+0 B & ' 5I &# J

'

& B ' *, <

#

0 00! 00"

# I 0 0" I B I & '

0 02++

#

5

) " "

(

10 1

10 0

10 -1

10 -2

10 -3 10 -5

10 -4

10 -3

10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

9

10

. 05 *

1.2

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

-0.2

0

1

2

3

4

5

6

7

8

. 05 %, & *' * * &*'

)

("

% * * < , $ . 0 . 0 $ $ * &; ' , , * ) <; $ ,< ; ) , A 7 ; ) & , ; * $ > $ * * ' ) $ < ,* , )*$* 7 * $ , , *>,, % **< * ) <

* , $ < 7 ) $ * , & *Æ, *, *, ), ) , ; $ ) ) * '

="

+2

)?, , 4 * * , * , % , ,; $ , * , ; ; - < , * $ * , . 7 ; &' ;

&' 8 ; 8 ) G7) ; ) $ , D $ ) *,* 8* ) , * 5 3< * ; * ) 4 4 * 4 ) 4 * , ; ) $ * . ; * ) , )

, ; , , , 0; * J

J , , , , $ 7 / > , J . ; < , 3 J , ) 8 7*

3 I 3 J 3 3 3

7 ; ) , 7 &3 ) ; 3 ) ' # = *

$ 3 0 3 J I 3 J

3 J

I

I 3

3 & ' J & ' J

J

3 &'&'

Æ, $ 8 4 < , ) , 7 $ > * ,, 5

3 &'&' I

3 & '& '

)

(!

* * 8 4 ) ,= .

J I

J

I I

$ <

) *, 5

I ) 4

6<* ; * , ) , < / $ * , ; 5I ; I ; ;

, ; ) < & $ , ), < '; ** * < 4 7 $ $ , ; * 7 $ . >7* $ < I ; I I I I

; ; &; ; ' ; ; &; ' J &; ' ; &; ' J &; ' ;

/ $ * 8 $ , 8 ; I ; &; ' I & ' & ' * , 8 < 8 &; ' ) * B 8, ) ; ? , 0 A * *

*

,-

7 4* * ), & ' I % *>, *< ) < 8* ), ) & ' I J J ) ) ; $ * I

7 8 ) , $ ) 4* I & ' & 0('

)

((

. < > $ & ' 4 I 0 ,, A 8 < 4 I 0; ; &0' I &0' I ) &0' I

& ' I J & '

) & 0('

)

I ;

$

& '

5I I

; & '

5I I

& ' & 'O & 'P & '& J '

& J J ' & ' & ' & J J '

8 ; &; ' ; ;

J J & J J ' & J ' & '& J ' & ' I & J ' I & J J ' & J ' ; * ) * , ;

& ' I &# JJ 'J& J ' ) <;

%

& ' I J &# JJ 'J& J '

# 0; , <

,- , ,<

& '

I

& '

I

& J '

J J 0 ( & J 0 00 '& J '&0 00 J '

#

& ' I & & J'& ' ' & ' I

00 J

, ,< T = < *?

, ,<) , * ; ; *

)

(

$

& ' I & '&

J '

" ) , * $ 7

) <

& ' I & ' I J00

&' # ) & ' I & J *'; * " 0 .* , & ) 4'

/ * 4 , Æ, < , * ) H &)' .,

I & ' I J & ' I J

< , * ) A

)

I < , * ) H ; 7 $ !

/

*

& ' I & '&

J ' * < * , < , # <

I

& 0'

$ ) > < , $, ) 4 *),

9 < $ 5 , ) <* $ , , , , 4 ( & ' I ,

* / ; * ) 4 & '

0 0!

"

# <

) * , ; & B ' I 0

+

) 4

& ' I &

0 '& J '

4 ,

(+

)

, 0 *$ : & 2+ '; & 2+"'; ., * : & 2+"'; * ., & 2+' ) 4 , * / & 2+"' ) * ., & 2+' , , 0 )* : * ., & 2+'; ., * : & 2+"'; * C * ) & 2+!' $ * , $, * *, ; ) < < ) * # ,8 , 0"; 4 ; $ 5 4 * $ $ , * & ' & '; <, 8 7, % * )?, < - * :> & 2+2'

! , " $ * < ) &; * '

, $ ) * , $ 74 ) 7 ) ) ) $ *Æ,

, A 7 ; $ 4 < ) ; * , < *Æ, , ) *; ; , < ) ; ; * $ ) 4 ) , ) *,* * , ) ; ** 2 *, * 8 , ; * ,

! ) )

) <$; $ ) $ ) ) ) * *), $ , * , , 4* >7* ) ) >*; 7 ; ,

,< ) < $ * $ $ 5 , *

7 * ,* , , , ) ) ) <* , , , , , $ , , < ) . $ , " ; ) & J K ' ; $

* & J K ' < )

K * & , " $

*I

0

'

9 >7* ) $ , * * " 0 $ ) $ 7 ,

**, * / * * ) * * , ) 4 < ) * 7 ) * , , " & " ' $ , ,< ) < ) B ,< ) * *; $ , < , ;

I J (2

&

'

0 >

/

5I

&

> ) < ) 4 ,

* * ; 7

'

* I /

) 4 ) ; *

*

/ * , * , * < ) ) , / * < 8 <* $

* ;

)

$ * , * ; 8< ; / / *, * , ) $ $ % , !; * , , 4 5

I

J

! I

I

J

7 , ,< )

& ' < I & J '

)

I & J '

* ,

/

68 &

I & J ' *

&

'

&

"'

' * , ) , 2 5

/ I * !"

6<* ; I ; I 4 7 & , 2 '; $ $ 4 7 * 4 7 *B, ) $ $ ) ) ) * & '; ) * ) ) & "'A > & ' ,<*; $ & "' ,<* < ; / 8 / ; * , ; , 8, , ; , ; , &67, ' 4 ) *>* ) & ' < , , * ) , 0 ,* , ) * * < $ , * $ , $,; * * ; ,< ) )

5

;

5 .* , 8 J I I

, , 4

< * , ) I ; I / * * / * * , * I /

/

* ) ) ) *

B & ' 5I &# J $

0 ? B

'

*

#

& J B '

,-

I B

I & J '&

?

*

'

*

& ' I & J

'& '

0

I

$ ) I * 4 I , *Æ,

, $ ,

& ' I

JJ0 ,* ) < 5

.,

& '

I

& '

I

& '

I

& '

I

& J '

J & J '

& J '& '

J

I $ & ' I

& ' I J J

& J ' I & J '

8< * , )

I ;

I ; ;

J 0 ' & J 0 '& ' & ' I && J ''&&

J

& ' I ' & J '

, 4 ; ;

, & , 2 '

/ I & ' I

J 0

* I

J 0

I

; *

* < *, , , * , , ) * ,

) < ) $

,*; = , < ; I 0 !; $, * , ) ; ; >

$, *

I & '

& ' I & J '&J 0 !' * I 0 + &) ' * B & ' I # J

<

# I 0 0

< & J B ' I

2( *

I

!

& ' I & & JJ0 '&'&0 0 !' J '

& ' I

& J '& " ! J "0 "! J 0'

J J ""0 J 0

*

I 0 +

+

. * ; $ * , / * * % ; " * % $ $

,8 * " , J

A ; , " * <;

J

, , , 7 ; " * * )

/

) , 8< H ) * ) * , , * &; < 'D 7 ; , , * , $

,-

/ # ) , < 7; 5 * 0

# * , , * , , , # , $ 5 ? 5 # " ? & ' I *

? 5 "

? & ' I

( & ' 5I ? &? & '' I

(

5

J

J

$ , 8; , )

,-

(

?

/ ) < ) * # ) , 4 ; ; , 5 *

,

J

( < J J J

# , # $

( & ' 5I

, # ; 0 0

"

,-

/ I J ) , 7 ) > 8* &; " 0' *

$ < , * < , * $A

J 5 0 5 0

/ # * , , , , ( # < . ; , ? & ' 5I 7

, *; ? & ' 5I 7 ; ? Æ ? # , ,

5 *;

? & ' 5I

'

J

, " $ = * $ 0 * * ? Æ ? Æ ? 5 0 %

$

% 5I . ; " )

(

'

J

% ? & ' 5I

J% ( 5I ? Æ ? Æ ? Æ ?

0 0 , 67 * ) 0 0; $ ) ** , $ 8 - , ; # ; , , * ) ; * ( * ( $ , # 0 0A 7 ' ,

( I ( &; ( ( ' 8 ; ( * ( < 8 * < #A ; #; ( & ' * ** , ,

1 + ! 2

, , $ ) ) ) ; ) $ I 0 5

0 0

9 , * $ < O 0 P &

0 , *

I 0 5 0 0 0

0 0

0

!

>, A , ) *,* , 0 I ) , ' 8 5 9 $ , 0 ) ) 7 , ,< ) < H / 0 * , 0 = 0 * 4 7 0 , * > &$ *' , < , O & 'P; / 5I

, ; , $, $ $

/ I 0 / I / "

1%

, ) , < * * , ) ;

) ) ) ) *

0 I + / J /

0

0 I

% 0

% , ; $ )

* 0 I $ ) < 5 4 , ; I 0 $ ,* * ) Æ, $ 7 ) 4 0 0 0 B

0 // 8< B

/ 0 0

J J

$ < , ; % ,

,

) 4 ;

.7

& 7

; < J I

0 0 &

* < / ! 5 ,

) 4

0 ;

' J 0 & J ' < )

* $ ,5

J 0 J &0 ' < )

& ' J 0 J &0 ' < )

J &0 ' & J ' < )

0

J & J ' < )

!'

(

/ " * , * $ > , , *

, & J ' " , &0 ' , * 0 0 ; & J ' " ,

5 *

5I 0

/ # * , & J ' 8 ; , < , , * * $ > , , * O 8 &('P / * * * 4 A , ; * ) * , & ' I & ' I 0

% 67 ,* , ; ) , # *; 5 (& ' 5I J J J

> ,

I ( Æ

.

&

> ,

'

5

I (& '

$

" *

& ' I (&0' I 0

>

$ 5I (& '

$ " * * (& $&

'

I

' O; $

(&

'P *

$ & ' I 0

, $ , " ; ) , ), ( * < < ; , ) <* 7 , ; A ; $, * $ , , , * 7 , A < A

(& '

&

('

A & ' I A & ' I 0 A , < , , A

; A I & J ' & (' / (& ' ,

(&

'I

0 J 0

< & !' , 0 8 <

0

8

/

I

(& '

$ ,* < $ , , ,< 0 ; ) 0 * < ) < % < ; ,* $5 < * , ) , * A )

3 ) B , B

A ) , < , , * , B

I (& 'A

< I ( Æ ; $, $ ) , < ,

< I & J '

I & J '& '

/

" ! (

7 5

1 ) ; #; %7 # :

5 J I

, , 4

I

< * , ) I ; I /

* / * * ,

0 I // J

/

0

) ) $

0 0

0 ? B

B & ' 5I &# J $

*

'

*

& J B '

#

?

0 J 0

+

A

,-

&J B '

0 A

I J 0 ! " I

0 J I ' I

I & J '&

*

& ' I & J

'& '

$, $ ** ,

.,

I

,* ) < 5

0

& '

I

& '

I

& '

I

& '

I

& J

J

'

& J '

& J '& '

J

I $ & ' I

& ' I J J & J ' I & J '

I ; ; & J '

& ' I '& J ' & J ' J / I & ' I

8< * , )

& ' I &

*

0 I

J J J

I ;

I

% $

2

* ; ,

I

,*; = I &) '; $, , ) ; ; >

$, *

0

I " *

I & '

& ' I & J ' 0

I ! &) ' *

B & ' I # J <

# I 0 0

< 0 J & J B ' I 0+ 0

I 2(

& '& 0 J ' & J ' &0 0 J '

J ' & ' I 0 2 00 &&

J ''& &0 0 0 J ' 0! J + J ++ 0 + "! (" & ' I 0 000

0J 0 00" J 0 20 J 0 2+ J (( J 2 "!( J 2 0"

J 2! J ("+ J !2 +(+ J " !" & ' I 0 00! 000 J 0 00( J 0 ( J 0 ! J 2 ((0

A & '

"

I

# + ! 2

$ ) ) 4*

%

I

5 )

) )

&

$ , * ) , $ < O) ) PA ) &0 P / ) * ) $, 7 ) 4 , 1* 4 7; , ) *<* ) / 5I ? ,* ,

1%

0

) I +

% 0

) I /

, ) * * $ $ ) $ %; , ) <

0I

+0 . ;

# ,

0

50I

)

) )

< ,

I

J 5I

) , )

J

* * $ , *; ; 67 ,* , , # ( I ? Æ ? Æ ? Æ ?

$

? & ' ? & '

I

? & '

I

? & '

I

%

I

I

'

J

%

J% '

J & ' & '

. ; , ; 8

/

$

I

(& '

(& ' I

) 8 < )

)

6 , <

(&

,-

'I

%

%

(& ' I

)

* ,

& ' I & J

'& '

* ,* ,

0

/ I

J

) I

J

;

I

+

,-

*

,

J & ' I & '&

& ' I

'

J 00

* * * , ) ,

& ' I & ' I 0 0

J

$ < ) ) * $, ) ) ,<) #, ) * * * ) ,

/ I * < 4 7; < / I 0 ) ; / I ) ) ; / " ) * 7 0 & ' I & '&

'

, 0 0 * , ) ,

"

! (

67, " ) , , " 8 * , , , 8 ; * $ 8 > ) ; ) 67, "

1 8

& J B ' I & J 'B J & <

/

&

' *

/ &

B '

"' 8

) , $ > <* ) C & 2+"' ) $ >

<* ) ) & 2+0; 2+ ' < #, C * ) & 2+!' $* , 8< , ) 4 ;

< 4 ; * ) ) 4 T * %* & 220' , ** )

7 , *

+

, , ,8 * , ,< ) , * , * $ * ) < $$* * *, ,* , , ) *

+ > # )

% *>* , "; ) , ) * ,

*), ) * 8

J

& '

* % * ; 7, ) ? * <* $ ) ) <) , 8 & ' $ , ) .7 8, * *> + 5I * 5I &+ ' $ + J $ 5

,, $ , 0; *

+ J

,

+J

Æ, , * & '

J

& '

$ $ < ( 5 .* ; ) 4 & ' * ) , A 7, ) $ +

+"

$ * <; ) ) * *) ) <) $ , *Æ, $ < *>* ) * $ 5

, * 4 7 * ) * * < , 4 7

, * ) 7*; ) $ , = * ** ; , <* 7 ,

. 2

. ,

3 & ' $ , Æ, ; 3

* ,

3 & '

3 &' I 3 &' I 3 &' $ / ( ; <** 3 ; , 4 3 I 3 3 % 4 , ; * 7 , , 3 & '3 & ' I * , 4 3 3 I 3 * 4 7 4 3

, $ ,

) * 7 ; 4 ; ), 3 & ' I 3 & ' $ < 4 ; 3 *<) ) & '& J '

9, $ , $

3

; ; * 4 5

+ '& J ' + 3 & ' I %3 & ' 3 & ' I &&

'& J '

* 4 * 3 &0' " 0 . 3 , ) , , , * 4 * 0;

; +

' + & ' 5I && J J

' * ) 4 *

, * $ < , 4

3

3 I % $ . ;

% " 0; $ *> 3

3 I 3 3

)

+

' 3 & ' 5I % +&& J J '

, 3 &0' " 0; % " 0 B 3 &0' " 0

) )*

,

+!

3 D$, 8 3 & 'D 3 I 3 3

$

3 3

)

* , *

3 , 4 3 , *

% < ,, 4 , * 3 I 3 5 3 I 3 B 3 , ) < 4* $

$

3

3

I 0 &0' 00

+

,-

3

"

3 & ' I 3 & ' I

) , ,

3 & ' I &

J

* , 0

" ! J ( J

* 4 ,

& ' I &

J J I J J '& J ' ! J J

, ,

3 & ' I ,

, , 4 ),

J ' & J '

3 & ' I

,-

,

, ) , *

,-

30

0

J ! J J

3 & ' I J

3 &0' 0

+ > # )

*>* ) < < * , ) 2 ,

< <*; $ *,) > < ; $

+(

) $ , 4 ) 4 , ! ., 4 5

J I

I

$ < I & &

J

'

*>* ) *, 5

I

I & J ' >* ,

' J & J '

& '

/ = ) *>

& 5I 5I

& 5I 5I & ' ),

& & J

& "'

8 & "' < < $ 8 , * , ) $ & "' 8 ; ;

& !' ; ; J ; ) , ; ; 4 I > $ ; ; * ; ; $ ) ; $ ; $ ) $ ; I ; $ $ $ *

* *, ; ; , ,

& !' ; ; J ;

; 5

; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;

> * , ) >* ; ;

;

;

;

;

$ * . 8< , & "' * & !' Æ, < $ 8 *5 && & '&& & ' J & '& ' I &; ; '&; ; ' J ;

+

- , * , , * <** $

8 *5

& & J & & J & & J

; ;

; ;

; ; J ;

I I I

* ; * ; & (' * & '; *

$ , < ; $5

& (' & ' & +'

; &

+' , ;

; I J

. & ' $ <

;

* ,

;;

I

&&

I

& &

& 2'

J

;

& J '&& & J ' ; ;

) & (' * <

;;

I

&&

& J '&& & J ' & & J

1 & +' <

& J '&& & J ' & & J . ; ) *> & * * & ; I & &

J

&&

$ $ & (' * & ' $ $ < <*; 7

,-

;

2' *

;

& & ' I J & ' I 0

& & ' I J & ' I

8 & (' * & ' & '& J ' & '& J ' & '& J '

I

; & '; & '

& 0'

I

; & '; & '

&

& 0'; )< , , , , ; & ' I JJ

'

++ &

' 8

; & ' I

& J '& '

$, , ; ) & 0' ; & ' I JJ

7 & '

$

7

, ; $ %; & '

; & ' I

;

$ *

7

7 & ' & J '& '

< 4

I

; 7 ;

7 & ' I J $ ,* * ,

;

*

; &

(' * & '

' 5

& ; & ; ;

3 5I & & J 3 I 3 ; * 3 &0' " 0

5

, ,

3

,

7

;

5I

& &

4 7;

3

,

& &

3

J

3

J

3

7

7 ; 5I 3 7

. ; $ ,* < *>* ) , )

5

; ;

, ;

+2

; I J

; ;

J

; , ; ) <) A

, 4

5

J I

I

& 5I 5I

& 5I 5I

% # ,* % ; * ; , , ; ; " 5I ; ; * 5I ; ; 5 * 4

7

/ ; * , /

*>* ) , ) <) A

; , / ;

&

; * , ) ;

B Æ, 8, $

I

J

7 7 ,* ) < * ) 4* < * * , * ) *

,-

& ' I J & ' I J & ' I 0 00 0

J < , ,>* , $ $ >*

*>* ) , ) <)

; & ' I &0 000 0 J000" 0 000"' J 0 000" ; , * , * < 5

$,

20

!0 ! !" !( !+ (0 ; <

I I I 0

$, ; ) !

I

& & ' I J & & ' I & J

# ,* %5

0"""" 0"(0 0"! 0"2 0!0(" 0!

3 & ' I &

'

0 0

& ' I 0 & ' I & J '&0 0 J

&0 000 J 0 000"' J 0 000" ' & J ' & 0 0 '& J 0 0 '

J 0 0 3 & ' I & JJ ' & J 0 0 '

5I &0 000 J 0 0" J 0 000"'

J 0 0 7 & ' I J J 0 0

; & ' I &

0 0

J '& J J 0 0 '

J 0 0 ; & ' I & J ' & J 0 0 '

; & ' I J % J 0 0 & J J 0 0 ' % 5I &0 000 J 0 0" J 0 000"'

" 0 0 & J '& J % J 0 0 ' 0 '& J 0 0 ' & ' I &&JJ% JJ00 0

'& J ' & J 0 0 '

& '

I

/ , * , * < 5

'

" "

( + 2 "0

I 2 ) ; $ I "0

&

2

/

02+ 02!(0 02" 022+ 0 +

/ = ,* $

I (

* , ) 2 J ++ J (" ! J ( & ' I 0 J J!!2 " J 2+ J (!+!

"

) * B5

& ' I & ' # J < # I 0 0002 * I 0 222(; * , I & ' * * * . 10 2

10 1

10 0

10 -1

10 -2

10 -3 10 -1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

. 5 * & *'; &*'; &* '; * &* *'

"

,- 3 . -)

,* , $ * ,* * , ,< * B ) $ * ,* * , ; ) * )*

2

8, * 9 $<; ) *

* $ * ) ) < *4* ) ), , $ , , * , < - * $ , * )* , *; )* $, ) * , ) , $ , -%/% $ C ) 7 , $ , G7) ) 7 ) , 0 , , $ * -%/%; * , * 7 *, $ , ; , ;

, , $ * , , ,

"!0 J " 00 J ! 00 & ' I &! (

J !(+ J 2 !0 J 0 022'

< $ > * *G, ) , , , 0 $ 5

+

<

0W

1 , $

J & ' I 00 2 0 & J 0 00 '& JJ '&0 00 J '

$ ** , ,< $ , , $ , ** , ; ; * ,

5 &' 0 ! & ' G, , $ > $ *

, 0 * < ,; &' 7) < < < O0 0 0P 8,* * ,* , ,>, & ' , 5 % * ) * * * < ,

, ) 8, * $ < ) , $ * ,* < ; $ < 7 , * ,< & 'A *, J & ' I & J 0 00 '& JJ '&0 00 J '

$ * , , & ' ,< & ' *, $ $ ; ; * , * *>* , ;

J

& '

% *B , , ; , ) * * 7, $D , )< A 7 ; $ , $ *

I & J '

" "

2

$ $ <

I & J ' )< ) <; &' 7) ; 4 8, , , ) ) > ; & ' I J J0 0% % , % $ ) % I 0 0 I *@; , * < O0 0 0P $ $ * $ 5 < ; )

A < ; , $ * * ) $ < ,*5

I 0 2 0 0; < < * , < & ' ,<) ) ,

, , * * , , >*

,; *, <

I 0 +; I

)

*

$ ) *; * , * ,

"" J 2 0(

0

J " 0 J J 2( 0 J

0(

0 J 2 0 0

0 J 0 0 "0(

* *

J 0

0 J ( 0

J

2 0 J ( ( 0

J "+ 0 J " 2"0 0 J ""0 0 J "! 0

* , &+' 8 * ; ; * . $

* * . , < ) , . $ . 0; $ , $ , *5 7) ,*

; <* , * , * ,

,- 7, $ 4 , * 4 * , ,

J

& "'

J

& !'

<, + I &+

+ '

) ,A

+ 5I + J + * + 5I &+ J + '

2"

10 3 10 2 10 1 10 0 10 -1 10 -2 10 -3 10 -4 10 -5 10 -6 10 -7 10 -3

10 -2

10 -1

. 5 * & *';

10 0

10 1

10 2

&*'; &* '; * &* *'

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4

0

1

2

3

4

5

. 5

6

7

8

9

10

& *' * &*'

" "

2!

$, & "' * & !'; , < 6, * , $ ) ; + 5 +

+ 5 +

* $ $ ; $ $ 7 ) / $ * ), * ) & '; ;

* . + I &" '; , <, $ $, , +

4 + 8 ?, + $ $ , 4 + )< * + # < *, , , * <) *>* ) , ) J $

J

J

" * 7 , / * < $,

) , ) <) $ $ < I 2 ) *>* ) , ) ; * , 2 1 67, ; >* ) * ! * 7 , ;

)

, )* & 2+' * ., & 2+' ) 4 J < ) 4 , , * $ <* &

, <) ' ) C$ & 2+!' * L * Z , & 2+"' 7* < ) , , 4 ) * & 2+"'; ., & 2+'; * . * ) & 2++'

2(

%); Z; C / ; - ; * Z6 & 2+' E, , < , * * - C, , ;F 666 + # +; < ; (; 0 %); Z; C / ; 9<; * 9 & 2++' E# ,

* , , ;F " ; < "; ""!" ; & 2+"' E < *, ;F + 7+ ; < 2; ! *; 9 & 2"!' "

2 " ( Z $; Z/ * # , & 2( ' T

; L *; #, ;

; ; $

*; #; L ; 9

; - C; X /; 3 -; * % & 2++' E% $ % * * , * , , , ;F 666 & + "+ ; < %; (++ *; #; L ; * # C)) & 2+2' E% ), * , 0 7 * * ) ;F # +

+; < ; 0 2 ; -Z * % & 2+' E, * Æ, , * ) ) * ) * *), ;F + 7+ ; < !; !!( ; % * / 3 & 2+"' E% ), <) ;F 666 & + "+ ; < %2; 2022 ; % * - L* & 2!' 2 , % $ ; %,*, #; $ T ; %; /; Z -; * & 2+0' E.*), *5 , , * ;F 666 & + "+ ; < %!; 22" ; Z & 2+' E ) , * > ;F $ + '' 666+ +

2

2+

; Z & 2+"' ! " # ; @9 $ ; - ; - ; Z * 3 & 2+ ' E- <) *), *5 , , , , * ;F 666 & + "+ ; < %(; " ( 6; & 2+(' ! 8'9; ,, , ; - ; -

; 9 $ *

. ; * % ) & 2++' E ) , ) ; 5 ;F

6/ % & ; < ; (( .,; % & 2+' " %

! 2 ; /, < / 1< .,; % & 2+' " " & ; < ++ /, * ,,; L ; $ T .,; % * - L* & 2+' E% ), * , , ) * ;F " ; < 2; +20 .,; % * 3 : & 2+"' E " < *), ;F 666 & + "+ ; < %2; 2 ( . ; 3.; Z # $ ; * % 6 & 2+(' 2 %** ; *; -

;

.*); Z * # / 4 & 2+!' E * 4 * * * B *), ;F 666 & + "+ ; < %0; !!!!(! .*); Z * # / 4 & 2++' 2 / $

# 2 ; < 0" /, * ,,; L ; $ T 3

; Z & 2+ ' "

2 ; %,*, #; $ T 9 4; Z- & 20' & ; # ,9 ; 6 $ * B; Z 9 $ 4; - & 2(' 2 ; %,*, #; $ T Z ; - & 2+2' ! 2 ; < /, * ,,; L ; $ T C ; # * 6 & 2+' E ) $ ) 7 , , 4 * ) 4 < ;F 666 & + "+ ; < %; ((+ C ; # * % ) & 2+!' E , * , * ) ) 4 $ , ;F 666 & + "+ ; < %0; 00! 0

" "

22

C; 9 & 2+"' E ) ) 4 , , ;F 666 & + "+ ; < %2; ++2 C,; L & 22'

! , & $

6/ " ; ; $ T

C$; 9 & 2+!' E-7 8, * , * ) 4 *), ;F 666 & + "+ ; < %0; 22" 00" /4; C6; ## C ; * Z & 2++' E ,

+; < ; 0

$ ;F # +

-,. ; * C 3 < & 220'

2 $ ; < + /, * ,,; L ; $ T -; % & 2+ '

2 ; ; $ T

- ; - * 6 :> & 2+2' $ ; # ,9 ; 6 $ * B; Z

; ; % Z, ) ; * -Z & 2+"' E% , , ) $ , * * ) , , ;F 666 & + "+ ; < %2; + + $ ; 3; /% 3 *; * Z. C & 2!' "

; $ T

! 2 ;

4; Z * 3. . & 2!+' ; -,3$9 ; $ T

; * Z - & 2+'E., ; ), ; * ) 4 ) ;F 666 & + "+ ; < %; +2!20

; & 2(' E3 4*

$ ;F & +

"#; <

; 20

<; / * -

) & 2+0' E 7 ;F $ + 7" ); % & 2+0' E.*), ) 4 *, $ , , ;F + 7+ ; < ; ( ); % & 2+ ' & , " : " ; < +"! /, - ,; L ; L; - * 6 Z , & 2+"' E% , $ 7* < ) *)* , ) ;F + !+; < "; ! 2 L*; - & 2' E ) ) * , < < ) ;F "# 7+ ; < 0; 002 L*; - & 2+!' , " 2 " ; - #; )*; -

00

; Z/ & 2(2' "

2 ; ! *; %, - , , ; # <*,;

; Z & 2 ' & "

2 ; - #; )*; - T; * %* & 220' E 4 ) < * ;F 666 & + "+ ; < %!; !!+!( T ; ; ZZ ; Z; * / & 2"' E *), ) 4 <) *, ;F " ; < 0; !2 T ; ; 9% Z); * ZZ ; Z; & 2(' E- * 9 * , ; 5 <) ,;F 666 & + "+ ; < % ; 2+ T ; * - ; & 2(' E $ < , ;F 7+ 2 +; < +"; ; 0+ :; 3 & 2+ ' E.*), * < 5 * , ; , < ; * 7 <;F 666 & + "+ ; < %(; 0 0 :; 3 * % ., & 2+' E.*),; 7 < ; * ) ;F

666 & + "+ ; < %+; !+!(0

" ; ; ; ( 4 ; + Æ , ; (( ), , ; +2 $) ) ; "( , ; 2 , , ; 20 ; 2+ , ,; + , , ; 2 < $; "

G7) ); +; " 8, 7 ; "(

) ; (

, ; 2 ; 0!

; ! 4 ; 2! 9 7; ! ; "; ( $; " * , ; ++ ) ; ! , ; 20

,= ; 20 ,= ; 20 ,, , ; ( , * ; ( , , *; ( , * ; ! , < , ; " , ; ; ! , ; ; , ; 2 , 8< ; 2 , < <; "2 , 4 ; , , 4 ; (+ , , ; (+ , , , ; 0 , $ , * , ; 0

- 0 7 * ; 20 7 ) ; +2 <, , ; + , ; 2 7* < ) ; + * ,; !! * , ; !! *>* ) , ) ; 0( , < ) ; "( < #, ) ; !( < = ; (0 ,; !" , , *; ( ; 8 , ; + 8 ; +

* < ; !+

; !! ) ) ; +2

; " , * ; " 6, *= ; (2 7 ;

# ; "" ; 02 ; !

> < ; 2 0

0 4 ; 00 #, 7; ! #,= ; ! # ; 2 < *> ; ! < *> ; ! ; "" 8 ; "" $ ; " $ , * ; 0 ; ( # = ; +" ; 2 < *; 2+ ; 2 ) , ; !0 ) ,; !" ) ) ; !0 ) ) ) ; +2 ; "! < , ; 2"0 ; ! , , ; 0 , , 4 ; 0 8 7; (! ) ; !0 ) ; (; ! ; 2 , ; ( ) 4 ; + # ; "" , * , ; "! ) , <; ( ; +

; "

$ * * , ; ! 8 ; "" 8 ; "! *),; + , * , ; "! $ )* B, ; 2( $ * < ) ; + $ *;

"

Feedback Control Theory

Feedback Control Theory

Classical Feedback Control: With MATLAB

Classical Feedback Control: With MATLAB

Feedback Control of Computing Systems

Feedback Control of Computing Systems

Feedback and Control for Everyone

Feedback and Control for Everyone

Feedback Control in Systems Biology

Feedback Control in Systems Biology

Classical feedback control with MATLAB

Classical feedback control with MATLAB

Feedback Control in Systems Biology

Feedback Control in Systems Biology

Nonlinear H2H8 Constrained Feedback Control

Nonlinear H2H8 Constrained Feedback Control

Feedback Control of Computing Systems

Feedback Control of Computing Systems

Feedback Control of Dynamic Systems

Feedback Control of Dynamic Systems

Feedback

Feedback Amplifiers: Theory and Design

Feedback Amplifiers: Theory and Design

Feedback

Feedback

Multivariable Feedback Control: Analysis and Design

Multivariable Feedback Control: Analysis and Design

Schaum's Outline of Feedback and Control Systems

Schaum's Outline of Feedback and Control Systems

Feedback Amplifiers: Theory and Design

Feedback Amplifiers: Theory and Design

Feedback Control of MEMS to Atoms

Feedback Control of MEMS to Atoms

Schaum's Outline of Feedback and Control Systems

Schaum's Outline of Feedback and Control Systems

Multivariable Feedback Control: Analysis and Design

Multivariable Feedback Control: Analysis and Design

Geometry of Feedback and Optimal Control

Geometry of Feedback and Optimal Control

Feedback

Feedback

Feedback

Pedestrian Dynamics: Feedback Control of Crowd Evacuation

Pedestrian Dynamics: Feedback Control of Crowd Evacuation

Geometry of Feedback and Optimal Control

Geometry of Feedback and Optimal Control

Feedback Control of Large-Scale Systems

Feedback Control of Large-Scale Systems

Schaum's Outline of Feedback and Control Systems

Schaum's Outline of Feedback and Control Systems

Control theory

Circuit Analysis and Feedback Amplifier Theory

Circuit Analysis and Feedback Amplifier Theory

Our partners will collect data and use cookies for ad personalization and measurement. Learn how we and our ad partner Google, collect and use data. Agree & close