Теория механизмов и машин: Рабочая программа, задание на контрольную работу

1

Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования СЕВЕРО-ЗАПАДНЫЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЗАОЧНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Кафедра теоретической и прикладной механики

ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН Рабочая программа Задание на контрольную работу

Направления и специальности подготовки дипломированных специалистов Факультет технологии и автоматизации управления в машиностроении 657800 – конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств; 120100 – технология машиностроения (специализации: 120101 – технология автоматизированного производства; 120103 – общая технология авторемонтного производства) 651400 – машиностроительные технологии и оборудование; 120500 – оборудование и технология сварочного производства (специализация: 120501 – производство сварных конструкций); 653200 – транспортные машины и транспортно-технологические комплексы; 170900 – подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование (специализация: 170903 – комплексная механизация и автоматизация погрузочно-разгрузочных и транспортно-складских работ)

Факультет экономики и управления на автомобильном транспорте 653300 – эксплуатация наземного транспорта; 150200 – автомобили и автомобильное хозяйство (специализация: 150201 – техническая эксплуатация автомобилей)

Направления подготовки бакалавров 552900 – технология, оборудование и автоматизация машиностроительных производств; 551800 – технологические машины и оборудование; 551400 – наземные транспортные средства

Санкт-Петербург 2005

2

Утверждено редакционно-издательским советом университета УДК 531.8.075.8 Теория механизмов и машин: Рабочая программа, задание на контрольную работу. – СПб: СЗТУ, 2004. – 49 с. Рабочая программа разработана в соответствии с государственными образовательными стандартами высшего профессионального образования по направлениям подготовки дипломированных специалистов: 657800 – «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств» (специальность 120100 – «Технология машиностроения», специализации 120101, 120103); 651400 – «Машиностроительные технологии и оборудование» (специальность 120500 – «Оборудование и технология сварочного производства», специализация 120501); 653200 – «Транспортные машины и транспортно-технологические комплексы» (специальность 170900 – «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование», специализация – 170903); 653300 – «Эксплуатация наземного транспорта» (специальность 150200 – «Автомобили и автомобильное хозяйство», специализация 150201) и направлений подготовки бакалавров: 552900 – «Технология, оборудование и автоматизация машиностроительных производств», 551800 – «Технологические машины и оборудование», 551400 – «Наземные транспортные средства». Методический сборник содержит рабочую программу, вопросы для самопроверки, тематический план лекций и практических занятий, перечень основной и дополнительной литературы, задание на контрольную работу и методические указания к ее выполнению. Рассмотрено на заседании кафедры теоретической и прикладной механики 5 ноября 2004 г. одобрено методической комиссией факультета технологии и автоматизации управления в машиностроении 29 декабря 2004 г. Рецензенты: кафедра теоретической и прикладной механики СЗТУ (заведующий кафедрой В.В. Гурецкий, д-р техн. наук, проф.); В.А.Ильичев, канд. техн. наук, доц. Санкт-Петербургской государственной академии холода и пищевых технологий. Составители: В.П.Уваров, канд. техн. наук, доц.; А.П.Недоступ, канд. техн. наук, доц. © Северо-Западный государственный заочный технический университет, 2005

3

ПРЕДИСЛОВИЕ Теория механизмов и машин (ТММ) – наука об общих методах структурного и динамического анализа и синтеза различных материалов механизмов. Излагаемые в ТММ методы пригодны для проектирования любого механизма и не зависят от его технического назначения. ТММ базируется на механико-математической подготовке студентов по математике, физике, теоретической механике и является научной основой специальных курсов по проектированию машин. 1. СОДЕРЖАНИЕ ДИСЦИПЛИНЫ 1.1. Содержание дисциплины по ГОС (для дисциплин федерального компонента) Основные понятия теории механизмов и машин; основные виды механизмов; структурный анализ и синтез механизмов; кинематический анализ и синтез механизмов; кинетостатический анализ механизмов; динамический анализ и синтез механизмов; колебания в механизмах; линейные уравнения в механизмах; нелинейные уравнения движения в механизмах; колебания в рычажных и кулачковых механизмах; вибрационные транспортеры; вибрация; динамическое гашение колебаний; динамика приводов; электропривод механизмов; гидропривод механизмов; пневмопривод механизмов; выбор типа приводов; синтез рычажных механизмов; методы оптимизации в синтезе механизмов с применением ЭВМ; синтез механизмов по методу приближения функций; синтез передаточных механизмов; синтез по положениям звеньев; синтез направляющих механизмов.

4

1.2. Объем дисциплины и виды учебной работы Для спец.1201 Виды занятий Общая трудоемкость Аудиторные занятия Лекции Практические занятия Лабораторные работы (ЛР) Самостоятельные работы Контрольная работа Курсовое проектирование Вид итогового контроля: Зачет Защита курсового проекта Экзамен

Всего часов 120 60 28 24 8 60 10 50

5-й семестр 58 28 12 8 8 30 10 20

6-й семестр 62 32 16 16 30 30

Для спец.1205 Виды занятий Общая трудоемкость Аудиторные занятия Лекции Практические занятия Лабораторные работы (ЛР) Самостоятельные работы Контрольная работа Курсовое проектирование Вид итогового контроля: Зачет Защита курсового проекта Экзамен

Всего часов 120 60 28 24 8 60 10 50

5-й семестр 58 28 12 8 8 30 10 20

6-й семестр 62 32 16 16 30 30

5

Для спец.1709 Виды занятий Общая трудоемкость Аудиторные занятия Лекции Практические занятия Лабораторные работы (ЛР) Самостоятельные работы Контрольная работа Курсовое проектирование Вид итогового контроля: Зачет Защита курсового проекта Экзамен

Всего часов 150 60 28 24 8 90 10 50

5-й семестр 73 28 12 8 8 45 10 20

6-й семестр 77 32 16 16 45 30

Для спец.1502 о/з Виды занятий Общая трудоемкость Аудиторные занятия Лекции Практические занятия Лабораторные работы (ЛР) Самостоятельные работы Контрольная работа Курсовое проектирование Вид итогового контроля: Зачет Защита курсового проекта Экзамен

Всего часов 170 60 28 24 8 110 35 75

5-й семестр 83 28 12 8 8 55 35 20

6-й семестр 87 32 16 16 55 55

6

1.3. РАБОЧАЯ ПРОГРАММА (Объем дисциплины: спец. 1201, 1205 – 120 час.; спец. 1709 – 150 час.; спец.1502 – 170 час.) Введение [1], с.3…6; [2], с.11…18; [3], с.4…8; [4], с.5…8 Содержание дисциплины «Теория механизмов и машин» и ее значение для инженерного образования. Связь теории механизмов и машин с другими областями знаний. История становления науки о механизмах и машинах. Роль отечественных ученых в разработке проблем теории механизмов и машин.

РАЗДЕЛ 1. ОСНОВЫ СТРОЕНИЯ МАШИН 1.1. Основные понятия теории машин и механизмов [1], с.4...8; [2], с.19…32; [3], с.19…23; [4], с.9…17 Механизм. Машина. Машина-автомат. Промышленный робот. Звено механизма. Входные и выходные звенья. Кинематическая пара. Классификация кинематических пар. Низшие и высшие пары. Кинематическая цепь. Вопросы для самопроверки 1. Поясните понятие механизм, машина, машина-автомат, промышленный робот. 2. Перечислите основные виды механизмов, машин. 3. Дайте определение звена, кинематической пары. 4. По какому признаку классифицируют кинематические пары? 5. Какую кинематическую пару называют высшей, низшей? 6. Какие бывают кинематические цепи?

7

1.2. Основные виды механизмов и их структурные схемы [1], с.9…11; [3], с.23…32; [4], с.17…23 Механизмы с низшими и высшими парами. Плоские и пространственные механизмы. Структурная схема механизма. Рычажные, зубчатые, кулачковые, фрикционные механизмы. Механизмы с гибкими связями. Волновая передача. Механизмы с прерывистым движением выходного звена. Гидравлические и пневматические механизмы. Вопросы для самопроверки 1. Нарисуйте схемы наиболее распространенных механизмов с низшими парами. 2. Приведите примеры механизмов с высшими парами. 3. Какие механизмы называют плоскими, а какие пространственными? 1.3. Структурный анализ механизмов [1], с.11…17; [2], с.32…52; [3], с.32…59; [4], с.24…28 Число степеней свободы механизма. Обобщенные координаты механизма. Начальные звенья. Избыточные связи. Устранение избыточных связей. Местные подвижности в механизмах. Вопросы для самопроверки 1. Что такое число степеней свободы механизма? 2. Напишите формулы Чебышева и Малышева. 3. Что такое избыточная связь? 4. Как устранить избыточные связи? 5. К чему приводит появление избыточных связей в механизме? 6. Приведите примеры механизмов с местными подвижностями.

8

РАЗДЕЛ 2. ОБЩИЕ МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК И ПРОЕКТИРОВАНИЯ СХЕМ ОСНОВНЫХ ВИДОВ МЕХАНИЗМОВ 2.1. Рычажные механизмы [1], с.17…28; [2], с.52…54, с.68…130, с.550…567; [3], с.59…118, с.128…136, с.308…321; [4], с.28…52, с.164…170 Основные виды рычажных механизмов. Функции положения и кинематические передаточные функции. Метод замкнутого векторного контура для определения кинематических характеристик плоских рычажных механизмов. Кинематическое исследование механизмов с разомкнутыми кинематическими цепями методом преобразования координат с использованием матриц перехода. Графоаналитические методы кинематического анализа. Образование плоских рычажных механизмов методом присоединения структурных групп Ассура. Условие существования кривошипа. Проектирование четырехзвенных механизмов по заданным положениям звеньев. Проектирование механизмов по средней скорости звена и по коэффициенту изменения средней скорости выходного звена. Вопросы для самопроверки 1. Какие механизмы называются рычажными? 2. Назовите основные виды рычажных механизмов. 3. Перечислите названия звеньев. По какому признаку звенья получили названия? 4. В чем заключается задача кинематического анализа? 5. Что такое аналог скорости и аналог ускорения? 6. В чем суть метода замкнутого векторного контура? 7. Что такое матрица преобразования координат? 8. Сформулируйте теорему сложения скоростей при сложном движении точки. 9. Сформулируйте сущность метода и порядок построения планов скоростей. 10. Как, пользуясь свойством подобия, определить скорость или ускорение заданной точки звена, используя построенные планы скоростей и ускорений?

9

11. В какую сторону направлен вектор нормального ускорения точки звена? 12. Какая группа звеньев называется группой Ассура? 13. Поясните принцип образования плоских рычажных механизмов по Ассуру. 14. Сформулируйте условие существования кривошипа для шарнирного четырехзвенника. 2.2. Кулачковые механизмы [1], с.28…39; [2], с.510…548; [3], с.444…470; [4], с.214…231 Назначение и виды кулачковых механизмов. Выбор законов движения выходного звена. Угол давления и его влияние на условия передачи сил в механизме и его габариты. Определение основных размеров механизма по заданному допускаемому углу давления и по условию выпуклости профиля. Определение координат профиля кулачка по заданному закону движения выходного звена. Выбор размера ролика толкателя. Вопросы для самопроверки 1. Нарисуйте схемы основных типов кулачковых механизмов. 2. Перечислите основные этапы проектирования кулачковых механизмов. 3. При каких законах движения выходного звена возникают мягкие и жесткие удары? 4. Что такое угол давления? 5. Как влияет величина максимального угла давления на условия передачи сил в механизме и его габариты? 6. Зачем вводят смещение толкателя? 7. Что такое конструктивный и центровой профили кулачка? 8. Как выбрать радиус ролика выходного звена? 9. Какого класса кулачковая кинематическая пара? 10. Что такое профильный угол и в каких случаях профильные углы совпадают с углами поворота кулачка?

10

2.3. Зубчатые передачи [1], с.39…52; [2], с.145…154, с.423…499; [3], с.118…122,с.340…406; [4], с.52…43, с.179…204 Виды зубчатых передач и области их применения. Основная теорема зацепления. Скорость скольжения сопряженных профилей. Эвольвентное зацепление. Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передачи. Основные геометрические параметры зубчатого колеса. Передаточное отношение трехзвенной передачи. Формообразование профилей при зацеплении с исходным производящим контуром (станочное зацепление). Подрезание и заострение зуба. Качественные показатели эвольвентных передач. Особенности эвольвентной передачи внутреннего зацепления. Передачи М.Л. Новикова и области их применения. Пространственные зубчатые передачи: коническая, червячная, винтовая, гипоидная. Определение передаточных отношений. Многозвенные зубчатые передачи с неподвижными геометрическими осями колес. Определение передаточных отношений. Вопросы для самопроверки 1. Изобразите схемы основных видов зубчатых передач. 2. Сформулируйте основную теорему зацепления. 3. Что такое передаточное отношение? 4. Постройте эвольвенту окружности. 5. Определите следующие понятия: полюс зацепления, угол зацепления, линия зацепления, начальные окружности. 6. Что такое модуль зацепления? 7. Как определить диаметр делительной окружности? 8. Сформулируйте основные свойства эвольвентного зацепления. 9. Перечислите качественные показатели эвольвентных передач. 10. Как избежать подрезания зуба?

11

11. Что такое нулевое зубчатое колесо? 12. Какая передача называется понижающей, повышающей? 13. Что такое редуктор, мультипликатор, коробка передач? 14. Как определить передаточное отношение конической, червячной передач? 2.4. Планетарные зубчатые передачи [1], с.52…68; [2], с.154…166, с.499…506; [3], с.406…427; [4], с.53…57, с.204…214 Основные виды планетарных передач. Аналитический и графический методы кинематического анализа. Зубчатые дифференциалы. Планетарные коробки передач. Замкнутые дифференциальные передачи. Условия, используемые при подборе чисел зубьев планетарных передач. Подбор чисел зубьев. Вопросы для самопроверки 1. Дайте определение планетарной передачи. 2. Дайте названия звеньев планетарной передачи. 3. Назовите основные виды планетарных передач. 4. Напишите формулу Виллиса. 5. Нарисуйте схемы планетарных передач с отрицательным и положительным значениями передаточного отношения в обращенном движении. 6. Как на основе дифференциала с двумя степенями свободы образовать двускоростную коробку передач? 7. Какие условия используются при подборе чисел зубьев планетарных передач? 8. Поясните смысл условий сборки и соседства. 9. Как графически определить передаточное отношение планетарной передачи? 10. Назовите основные достоинства и недостатки планетарных передач.

12

2.5. Механизмы с прерывистым движением выходного звена [1], с.69…71; [2], с.172…174, с.506…510; [3], с.413…444; [4], с.174…178 Основные виды механизмов прерывистого действия. Проектирование мальтийских, храповых механизмов и других механизмов с остановками заданной продолжительности. Зубчато-рычажные механизмы. Вопросы для самопроверки 1. Изобразите схемы храпового, мальтийского механизмов. 2. Укажите недостатки храповых, мальтийских механизмов. 3. Какие механизмы называют шаговыми? 4. Чему равно наименьшее число пазов на диске мальтийского механизма? 5. Изобразите схему механизма с квазиостановками. РАЗДЕЛ 3. ДИНАМИКА МАШИН 3.1. Исследование движения машин с жесткими звеньями [2], с.207…212, с.304…308, с.324…356, с.373…411; [3], с.140…180; [4], с.57…103; [5], с.6…41 Структура машины. Силы, действующие в машинах. Динамическая модель механической системы машины. Приведение сил и масс. Уравнения движения звена приведения. Динамическая модель двигателя. Характеристики сил сопротивления. Уравнения движения машины. Режимы работы машины. Решение уравнений движения машины. Уменьшение периодических колебаний скорости машины в установившемся режиме. Определение момента инерции маховика. Регулирование непериодических колебаний скорости машины. Вопросы для самопроверки 1. Как определить приведенную инерционную характеристику и обобщенную силу? 2. Укажите виды механических характеристик двигателей. 3. Чем определяются характеристики сил полезного сопротивления?

13

4. Напишите уравнения движения механической системы машины с одной степенью свободы в энергетической и дифференциальной формах. 5. Напишите уравнения движения машины при учете динамической характеристики двигателя. 6. Какие режимы двигателя машины вы знаете? 7. Как определить скорость установившегося движения при постоянном приведенном моменте инерции и приведенном моменте силы, зависящим от скорости? 8. Поясните суть графоаналитического решения уравнения движения машины при силах, зависящих от положения звеньев. 9. Укажите причины неравномерности движения машины в установившемся режиме. 10. Как уменьшить периодические колебания скорости машины в установившемся режиме? 11. В чем состоит основное назначение маховика? 12. Как количественно оценивают периодические колебания скорости в установившемся режиме? 13. Где следует устанавливать маховик? 14. Как обеспечить регулирование непериодических колебаний скорости машины? 3.2. Исследование движения машин с упругими звеньями [3], с.252…267; [4], с.111…120; [5], с.42…51 Динамическая модель машины. Приведение жесткостей упругих звеньев. Уравнения движения машины. Решение уравнений движения методом последовательных приближений. Влияние упругости звеньев передаточного механизма на движение машины. Влияние упругой муфты. Вопросы для самопроверки 1. Как определить приведенную жесткость при последовательном и параллельном соединениях упругих звеньев? 2. Напишите уравнения движения машины при учете упругости звеньев переда-

14

точного механизма. 3. При каких условиях упругость звеньев передаточного механизма может привести к появлению существенных деформаций звеньев? 4. Каково назначение упругой муфты? 3.3. Силовой анализ механизмов [2], с.247…275; [3], с.180…201; [4], с.57…64; [5], с.52…61 Задачи силового анализа механизмов. Условие статической определимости группы звеньев. Аналитический метод силового анализа. Графоаналитический метод силового анализа (метод планов сил). Вопросы для самопроверки 1. Сформулируйте основную задачу силового анализа. 2. В чем суть метода кинетостатики? 3. Напишите условие статической определимости для плоской кинематической цепи. 4. Как определить главные векторы и главные моменты сил инерции звена? 5. Определите порядок силового расчета на примере кривошипно-ползунного механизма. 6. В чем суть метода планов сил? 3.4. Уравновешивание механизмов [2], с.275…300; [3], с.201…225; [4], с.124…135; [5], с.62…86 Неуравновешенность механизмов и ее виды. Полное и статическое уравновешивание масс механизмов. Виды неуравновешенностей роторов. Статическое и динамическое уравновешивание роторов на стадии изготовления и проектирования. Гибкие роторы. Вопросы для самопроверки 1. Сформулируйте условия статического и динамического уравновешивания

15

масс механизмов. 2. В чем суть метода заменяющих масс? 3. На чем основан метод главных векторов, используемый для статического уравновешивания масс механизма? 4. Почему часто приходится ограничиваться частным (приближенным) статическим уравновешиванием масс механизма? 5. Какие задачи можно решить при частичном статическом уравновешивании масс механизма? 6. Приведите примеры конструктивно урановешенных механизмов. 7. Укажите виды неуравновешенностей роторов. 8. Что называется балансировкой? 9. От чего может зависеть точность статической балансировки? 10. Какое минимальное число противовесов необходимо для динамического уравновешивания ротора? 11. Зависят ли условия динамической уравновешенности жесткого ротора от величины его угловой скорости? 12. Почему динамическую балансировку гибкого ротора следует производить на угловой скорости, близкой к его рабочей скорости? 3.5. Виброзащита машин [3], с.267…307; [4], с.135…142; [5], с.87…96 Источники колебаний и объекты виброзащиты. Основные методы виброзащиты. Виброизоляция. Линейные виброизоляторы. Демпфирование колебаний. Динамическое гашение колебаний. Вопросы для самопроверки 1. Что может являться источником колебаний в машине? 2. Перечислите основные методы виброзащиты. 3. Как охарактеризовать эффективность виброизолятора? 4. Какие задачи решаются с помощью виброизоляции при силовом и кинемати-

16

ческом гармонических воздуждениях колебаний? 5. Какое влияние оказывает вязкое сопротивление на эффективность линейного виброизолятора? 6. В каком случае эффективен динамический гаситель колебаний? 3.6. Трение в механизмах [2], с.212…238, с.308…324; [3], с.225…252; [4], с.64…69, с.75…77; [5], с.97…123 Природа и виды трения. Трение скольжения, жидкостное трение. Сопротивление качению. Факторы, влияющие на коэффициент трения. Трение в поступательной и вращательной кинематических парах. Трение и рассеяние энергии. Механический коэффициент полезного действия (КПД) механизма и системы механизмов при их различных соединениях. КПД рычажных, зубчатых и кулачковых механизмов. Самоторможение. Трение и износ элементов кинематических пар. Виды и стадии изнашивания. Основные закономерности изнашивания. Вопросы для самопроверки 1. Перечислите основные виды трения. 2. Напишите формулу Амонтона-Кулона. 3. От чего зависит величина коэффициента трения скольжения? 4. Как определить угол трения? 5. От чего зависит величина приведенного коэффициента трения скольжения? 6. Что такое круг трения? 7. Почему потери на трение в винтовой паре с треугольной резьбой больше, чем в винтовой паре с прямоугольной резьбой? 8. Определите понятие КПД. 9. Как определить КПД системы механизмов при их последовательном, параллельном соединениях? 10. Как определить КПД червячной пары при ведущем червяке?

17

11. Приведите примеры планетарных передач с малым значением КПД. 12. В чем суть явления самоторможения? 13. Сформулируйте условие самоторможения для поступательной, червячной кинематических пар. 14. Приведите примеры планетарных передач, у которых возможно появление самоторможения. 15. Перечислите основные виды изнашивания. 16. Охарактеризуйте основные стадии изнашивания. РАЗДЕЛ 4. МАШИНЫ-АВТОМАТЫ, МАНИПУЛЯТОРЫ И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ 4.1. Основные виды управления движением в машинах-автоматах [2], с.574…596; [3], с.475…490; [4], с.237…262; [6], с.7….18 Структура машин-автоматов. Циклограммы, тактограммы. Системы управления с помощью распределительных валов, командоаппаратов, копиров. Системы числового программного управления. Вопросы для самопроверки 1. Перечислите основные структурные элементы машины-автомата. 2. Что такое циклограмма? 3. Какие виды систем управления вы знаете? 4. Что такое распределительный вал? 5. В каких случаях используют командоаппараты? 6. Какие бывают системы управления с копирами? 7. В чем особенность систем с числовыми программным управлением?

18

4.2. Манипуляторы и промышленные роботы [2], с.611…629; [3], с.321…340; [4], с.262…274; [5], с.19…49 Виды манипуляторов и промышленных роботов. Технические показатели манипуляторов. Системы управления промышленными роботами. Прямая и обратная задачи кинематики манипуляторов. Динамика манипуляторов. Вопросы для самопроверки 1. Какое устройство называется манипулятором? 2. Что такое промышленный робот? 3. Изобразите схемы манипуляторов с тремя степенями свободы, имеющих форму рабочей зоны, определяемую цилиндрической, сферической, прямоугольной системами координат. 4. Что называется маневренностью манипулятора? 5. Как определить коэффициент сервиса манипулятора в данной точке? 6. Сформулируйте прямую и обратную задачи кинематики манипуляторов. 7. Что такое адаптивное управление промышленным роботом? 8. Какие методы можно использовать для составления уравнений движения механизма манипулятора? 1.4.Тематический план лекций для студентов очно-заочной формы обучения (28 ч.) Темы лекций 1. Основы строения механизмов 2. Рычажные механизмы 3. Зубчатые передачи 4. Планетарные зубчатые передачи 5. Исследование движения машин с жесткими звеньями 6. Исследование машин с упругими звеньями 7. Силовой анализ механизмов 8. Уравновешивание и виброзащита машин 9. Трение в механизмах и КПД

Объем,ч 4 4 4 2 4 2 2 4 2

19

1.5. Перечень тем практических занятий (12 ч.) Темы практических занятий 1. Кинематический анализ рычажных механизмов. Аналитические и графические методы исследования. 2. Кинематический анализ зубчатых дифференциальных механизмов. 3. Составление уравнений движения для различных машин 4. Решение уравнений движения 5. Силовой расчет механизмов 6. Уравновешивание механизмов 7. Расчет эффективности виброизоляции 8. Определение КПД различных видов механизмов

Объем, ч. 2 1 2 2 1 2 1 1

1.6. Перечень лабораторных занятий (8 ч.) Темы лабораторных работ

Объем, ч.

1. Составление кинематических схем и структурный анализ механизмов 2. Анализ кулачкового механизма 3. Кинематический анализ зубчатых передач

1 1 1

4. Построение профилей эвольвентных профилей зубьев методом огибания 4. Динамическая балансировка роторов; уравновешивание механизмов 5. Определение КПД механизмов 6. Кинематический анализ манипуляторов 7. Исследование механизмов управления с кулачковым распределителем валов

2 1 1 1 1

1.7. Тематика курсового проекта Курсовой проект предусматривает решение комплексной задачи, включающей кинематический и динамический анализ и синтез механизмов машинного агрегата. Задание на курсовой проект и методические указания к его выполнению изложены в брошюре «Теория механизмов и машин: Задание на курсовой проект. Методические указания к курсовому проектированию. – СПб.: СЗТУ, 2002 ,– 51 с.»

20

2. Библиографический список 1. Недоступ А.П., Уваров В.П. Теория механизмов и машин. Структура и кинематика механизмов. Учеб. пособие. – СПб.: СЗТУ, 2002, – 84 с. 2. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. – М.: Наука, 1988, – 239 с. 3. Теория механизмов и машин / Под ред. К.В. Фролова. – М.: Высш. школа, 1987, – 496 с. 4. Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. – М.: Высш. школа, 1985, – 280 с. 5. Уваров В.П. Теория механизмов и машин. Динамика машин: Конспект лекций. – СПб.: СЗПИ, 1994, - 125 с. 6. Уваров В.П. Теория механизмов и машин. Машины с системами управления движением: Конспект лекций. – СПб.: СЗПИ, 1996, - 50 с. 3. ЗАДАНИЕ НА КОНТРОЛЬНУЮ РАБОТУ Общие указания По курсу теории механизмов и машин студент-заочник выполняет одну контрольную работу, которая включает в себя четыре задачи. Эти задачи составлены по основным темам первой части курса [1]. Расчеты должны сопровождаться пояснительным текстом и выполняться в соответствии с международной системой единиц СИ. Расчетные формулы следует приводить в буквенном обозначении, цифры в них надо подставлять строго в том порядке, в каком написаны буквы. Пояснительная записка, включающая условие задачи, выполняется в тетрадях, графическая часть работ – на чертежной или миллиметровой бумаге, листы которой могут быть вклеены в эту тетрадь. После рецензирования работы студент должен исправить отмеченные ошибки. На зачете по первой части курса студент предъявляет защищенную контрольную работу. Вариант задач и исходные данные для решения определяются студентом по его шифру и должны соответствовать приведенным в каждой задаче указаниям.

21

Задача 1 Выполнить структурный анализ заданной схемы манипулятора, заключающийся в определении числа подвижных звеньев, класса кинематических пар, числа степеней свободы и маневренности манипулятора. Вариант схемы манипулятора представлен на рис.1′ и выбирается по последней цифре шифра (табл.1). Таблица 1 Последняя цифра шифра Номер рисунка схемы манипулятора

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1, а

1, б

1, в

1, г

2, а

2, б

2, в

2, г

2, д

2, е

Указания к выполнению задачи 1 1. Обозначить цифрами все звенья. Стойка обозначается цифрой – 0. Звено, которое образует кинематическую пару со стойкой, обозначить цифрой 1, остальные звенья нумеруются в порядке передачи движения. 2. Выписать кинематические пары, указав их класс и наименование. Например, пара (1 − 0 ) , сферический шарнир, низшая пара 3 класса. 3. Определить число степеней свободы манипулятора. Поскольку механизм пространственный, то используется формула А.П. Малышева. 4. Определить маневренность манипулятора. Маневренность – это подвижность манипулятора при фиксированном положении схвата, которая определяется по формуле А.П. Малышева. Число подвижных звеньев уменьшается при этом на единицу.

______________________________ 1

Рисунки приведены в приложении

22

Задача 2 В каждом варианте проводится проверка механизма на наличие в нем избыточных связей. Номер варианта выбирается по предпоследней цифре шифра. Вариант 0. Кулисный тангенсный механизм (рис.3, а). Вариант 1. Механизм с вращающейся кулисой (рис.3, б). Кинематическая пара «кулиса-камень» является цилиндрической. Вариант 2. Кулисный синусный механизм (рис.3, в). Вариант 3. Кривошипно-ползунный механизм с цилиндрическим ползуном (рис.3, г). Вариант 4. Кривошипно-коромысловый механизм (рис.3, д). Вариант 5. Шарнир Кардано (рис.3, е). Вилка с крестом образует разветвленное соединение, состоящее из двух частей. Но это соединение следует рассматривать как одну кинематическую пару, так как обе части изготавливают на станке с одной установки. Вариант 6. Кулачковый механизм с роликовым толкателем и силовым замыканием (рис.3, ж). Механизм, кроме основной, имеет одну местную степень свободы, связанную с вращением ролика вокруг собственной оси, то есть W = 2 . Пара ролик-кулачок может быть парой 2 или 1 класса. В последнем случае применяется бочкообразный ролик. Вариант 7. Кулачковый механизм с коромыслом, приводящим в движение толкатель (рис.3, з). Вариант 8. Зубчатая передача с промежуточным колесом (рис.3, и). Вариант 9. Однорядная планетарная передача с тремя сателлитами (на схеме, рис.3, к, указан один сателлит). Примечание к вариантам 8, 9. В зубчатых передачах коэффициент перекрытия ε всегда больше единицы. Следовательно, в начале и конце линии зацепления одновременно работают две пары зубьев и нагрузка распределяется статически неопределимо. Поэтому имеется избыточная связь в кинематической паре, которая не является вредной, так как зубчатое колесо легко выполнить с дос-

23

таточной точностью. Эту избыточную связь не следует учитывать при решении задачи. Контакт зубьев в зубчатой паре следует считать линейным. Поэтому зубчатая пара в рассматриваемых механизмах является парой второго класса. Указания к выполнению задачи 2 Все рассматриваемые в задаче механизмы следует считать пространственными, что объясняется неизбежными неточностями изготовления. Для определения числа избыточных связей q необходимо использовать формулу А.П. Малышева

q = W − 6 n + 5 p 5 + 4 p 4 + 3 p 3 + 2 p 2 + p1 , где q – число избыточных связей в механизме; W – число степеней свободы механизма; п – число подвижных звеньев; р 5 , р 4 , р 3 …– число кинематических пар соответствующего класса. Во всех вариантах, кроме шестого, механизмы имеют W = 1. После определения числа избыточных связей следует добиться их устранения путем снижения класса кинематических пар. Последовательность решения задачи определяется рассмотренным ниже примером. Пример. Задана схема кривошипно-ползунного механизма (рис.4, а). Число степеней свободы этого механизма равно единице. Вследствие неточностей изготовления оси шарниров А, В, С непараллельны. Поэтому этот механизм считается пространственным. 1. Обозначим цифрами все звенья. Стойку обозначим цифрой 0. Определяем названия подвижных звеньев: 1 – кривошип; 2 – шатун; 3 – ползун. 2. Выписываем кинематические пары, указывая их класс и наименование.

(1 − 0 ); (2 − 1) ; (3 − 2 ) – вращательные кинематические пары 5 класса. (3 − 0 ) – поступательная кинематическая пара 5 класса. p 5 = 4 . 3. Определяем по формуле А.П. Малышева число избыточных связей.

24

q = W − 6 n + 5 p5 = 1 − 6 ⋅ 3 + 5 ⋅ 4 = 3 . Это означает, что вследствие неточности изготовления при сборке в последней кинематической паре возникнут натяги. Если этой парой является пара ползун-стойка (направляющая), то первый натяг возникает при несовпадении осей ползуна и направляющей, а второй и третий – при угловом несовпадении ползуна и направляющей. Эти избыточные связи требуют большой точности изготовления и сборки механизма. Для устранения избыточных связей снизим класс пары (2 − 1) , выполнив ее цилиндрической, и пары (2 − 3 ) , выполнив ее сферической (рис.4, б). Поскольку цилиндрическая пара является парой 4 класса, а сферическая – 3 класса, то число избыточных связей становится равным нулю:

q = W − 6 n + 5 p5 − 4 p 4 + 3 p3 = 1 − 6 ⋅ 3 + 5 ⋅ 2 − 4 ⋅ 1 + 3 ⋅ 1 = 0 . Механизм без избыточных связей называют рациональным или самоустанавливающимся механизмом. Такой механизм собирается без натягов, даже если в размерах звеньев имеются отклонения от номинальных значений. Задача 3 Для указанных кинематических схем шестизвенных кулисных механизмов определить: а) функцию положения выходного звена механизма; б) скорость выходного звена для заданного значения угла поворота входного звена графическим и аналитическим методами. Кинематическая схема выбирается по предпоследней цифре шифра (табл.2) Таблица 2 Предпоследняя цифра шифра Номер рисунка кинематической схемы

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

5

6

7

8

9

5

6

7

8

9

25

Вариант числовых значений параметров выбирается по последней цифре шифра (табл. 3). Таблица 3 Номер рисунка кинематической схемы Все рисунки

5, 8, 5 9 9 Все рисунки Все, кроме 9 Все рисунки

Последняя цифра шифра

Параметры

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

l AB , мм

170

110 100 150 170 140 130 160 160 210

l CD , мм l CD , мм l DE , мм l 0 , мм

750 150 400 400

540 600 700 800 700 120 80 150 180 140 210 250 240 330 350 350 360 450 460 450

l , мм

800

600 620 800 870 720 600 780 850 870

ϕ1 , град

30 1,0

60 2,0

ω1 , с −1

670 130 320 400

720 150 380 450

120 150 210 240 300 330 2,5 3,0 1,5 2,0 1,0 3

810 180 450 420

50 2

800 120 210 460

100 1,5

Указания к выполнению задачи 3 Входным звеном рассматриваемых механизмов является кривошип, а выходным – ползун или поступательно перемещающаяся кулиса. В зависимости от заданной системы координат определяется функция положения x (ϕ1 ) или y (ϕ1 ) . Для решения задачи целесообразно использовать метод замкнутых век-

r торных контуров. С каждым звеном связывают вектор. Направление вектора l i определяется углом ϕ i , который отсчитывается от положительного направления оси х. Решая уравнения замкнутости векторных контуров, определяют искомые функции. Продифференцировав по ϕ1 функцию положения, находят кинематические передаточные функции скорости (аналоги скорости) ползуна

x ′(ϕ1 ) = а затем и скорости υ

dx d ϕ1

или

y ′(ϕ1 ) =

dy , d ϕ1

26

υ = x ′ ω1 где

υ = у ′ ω1 ,

или

(1)

ω1 – заданная угловая скорость кривошипа. При графическом определении скорости ползуна для заданного положе-

ния механизма строят план скоростей. Пример.

Задана

кинематическая

схема

шестизвенного

кулисно-

тангенсного механизма (рис.10), включая стойку О, кривошип 1, камень 2, кулису 3, камень 4 и кулису 5. Входное звено – кривошип – вращается с постоянной скоростью ω1 . Кулиса 3 совершает качательное движение. Выходное звено – поступательно перемещающая кулиса 5. Необходимо определить функцию положения y E (ϕ1 ) точки Е, лежащей на оси кулисы; скорость υ Е аналитическим и графическими методами для заданного значения угла поворота кривошипа, который отсчитывается от положительного направления оси х. 1. Определим функцию положения y E (ϕ1 ) . Очевидно,

y E = l CD sin ϕ 3 , где

(2)

l CD – длина кулисы, ϕ 3 – угол, определяющий положение кулисы, кото-

рый, как и ϕ1 , отсчитывается от положительного направления оси х. Для определения угла ϕ 3 рассмотрим векторный контур АВС, в который

r r входят вектор l1 , направленный по звену 1, вектор l 3 , направленный по звену r 3, и вектор l 0 , лежащий на оси х. В соответствии с выбранными направлениями векторов составляем векторное уравнение

r r r l 0 + l1 = l 3 ,

(3)

которое проецируем на оси координат А x , А y :

− l 0 + l1 cos ϕ1 = l 3 cos ϕ 3 , l1 sin ϕ1 = l 3 sin ϕ 3 . Из уравнения (5) находим

(4) (5)

27

l 3 = l1

sin ϕ1 sin ϕ 3

и подставляем найденное значение в уравнение (4). В результате получим:

− l 0 + l1 cos ϕ1 = l1

sin ϕ1 . tg ϕ 3

(6)

Из уравнения (6) находим tg ϕ 3 :

tg ϕ 3 =

l1 sin ϕ1 . l1 cos ϕ1 − l 0

При определении угла ϕ 3 следует учесть, что для функции arctg ϕ3 главные значения меняются только в пределах ± 90 o . В рассматриваемом примере кулиса 3 совершает возвратно-вращательное движение и угол ϕ 3 меняется

в пределах 90 o < ϕ 3 < 270 o . Поэтому значение угла ϕ 3 следует определить по формуле

⎛ l sin ϕ1 ⎞ ϕ 3 = π + arctg ⎜ 1 ⎟. cos l l ϕ − ⎝ 1 1 0 ⎠

(7)

Подставив (7) в (2), получим функцию положения точки Е кулисы 5

⎡ ⎛ l sin ϕ1 ⎞⎤ y E (ϕ1 ) = l CD sin ⎢π + arctg ⎜ 1 ⎟⎥ . ϕ − l cos l ⎝ 1 1 0 ⎠⎦ ⎣ В вариантах по рис.9 для определения функции положения точки Е необходимо рассмотреть еще и векторный контур СДЕ. 2. Определим кинематическую передаточную функцию скорости (аналог скорости) точки Е. Для этого продифференцируем обе части уравнения (2) по ϕ1 :

у ′Е = где ϕ′3 =

d yE = l CD cos ϕ 3 ⋅ ϕ′3 , d ϕ1

d ϕ3 1 d ⎡ ⎛ l1 sin ϕ1 ⎞⎤ = π + = × arctg ⎜ ⎟ ⎥ 2 d ϕ1 d ϕ1 ⎢⎣ ⎝ l1 cos ϕ1 − l 0 ⎠⎦ 1 + [l1 sin ϕ1 / (l1 cos ϕ1 − l 0 )]

×

1 d [l1 sin ϕ1 / (l1 cos ϕ1 − l 0 )] = × d ϕ1 1 + [l1 sin ϕ1 / (l1 cos ϕ1 − l 0 )] 2

28

×

l1 cos ϕ1 (l1 cos ϕ1 − l 0 ) + l1 sin ϕ1l1 sin ϕ1

(l1 cos ϕ1 − l 0 )2

или окончательно

ϕ′3 =

1 − λ cos ϕ1 , 1 − 2 λ cos ϕ1 + λ2

где λ = l 0 / l1 . 3. Для заданного значения угла ϕ1 определим скорость υ Е точки Е по формуле (1). 4. При графическом определении υ Е строим план скоросте [1, с.26 – 30]. Задача 4

Определить передаточное отношение зубчатого механизма и угловую скорость выходного звена. Заданы числа зубьев колес и угловая скорость входного звена. Незаданные значения чисел зубьев определить из условия соосности механизма, считая все колеса нулевыми, а их модули одинаковыми. Номер варианта схемы механизма выбирается по последней цифре шифра. Вариант 0. В четырехскоростной планетарной коробке передач (рис. 11, табл.4) при первой передаче включается тормоза T1 и T2 , при второй – тормоз

T1 и муфта М 2 , при третьей – тормоз T2 и муфта М 1 , при четвертой – муфты М 1 и М 2 . Определить передаточные отношения и угловую скорость водила Н 2 при различных передачах. Таблица 4 Параметры

z1 z3 z4 z6 ω1 , с −1

Предпоследняя цифра шифра

0 25 91 90 46 300

1 24 96 96 48 280

2 22 88 86 42 270

3 21 85 85 40 290

4 20 76 90 35 250

5 19 88 92 32 270

6 18 90 94 28 280

7 17 92 96 29 290

8 26 93 98 30 300

9 27 94 100 27 320

29

Вариант 1. Для двухскоростной планетарной коробки передач (рис.12, табл.5) определить передаточное отношение u1, 6 и угловую скорость колеса 6: а) при закрепленном водиле Н 1 (первая передача); б) при закрепленном водиле Н 2 (вторая передача).

Таблица 5 Параметры

z1 z3 z4 z6 ω1 , с −1

Предпоследняя цифра шифра

0 17 35 24 30 70

1 20 40 17 38 90

2 17 36 18 36 150

3 21 40 17 40 300

4 17 36 18 37 150

5 18 36 20 38 90

6 20 42 17 45 70

7 17 40 18 39 90

8 18 38 17 45 150

9 17 43 18 40 300

Вариант 2. Для двухскоростной планетарной коробки передач (рис.13, табл.6) определить передаточное отношение u1,5 и угловую скорость колеса 5: а) при закрепленном водиле Н (первая передача); б) при закрепленном колесе 3 (вторая передача).

Таблица 6 Параметры

z1 z3 z4 z5 ω1 , с −1

Предпоследняя цифра шифра

0 17 34 40 100 50

1 18 35 38 96 60

2 19 40 36 98 70

3 20 42 34 86 60

4 21 39 17 85 100

5 22 41 20 92 300

6 23 48 22 88 150

7 24 45 25 90 120

8 25 46 45 110 280

9 26 50 40 105 200

Вариант 3. Для двухскоростной планетарной коробки передач (рис.14, табл.7) определить передаточное отношение u1, Н 2 и угловую скорость водила Н 2 : а) при закрепленном водиле Н 1 (первая передача); б) при закрепленном колесе 3 (вторая передача).

30

Таблица 7 Параметры

Предпоследняя цифра шифра

0 38 96 17 34 300

z2 z3 z 3′ z4 ω1 , с −1

1 40 98 18 35 280

2 42 100 19 36 250

3 45 110 20 37 200

4 38 105 21 38 150

5 50 120 22 39 120

6 40 130 24 40 180

7 45 140 25 35 170

8 50 150 18 34 200

9 60 160 17 34 300

Вариант 4. Для двухскоростной планетарной коробки передач (рис.15, табл.8) определить передаточное отношение u H ,1 и угловую скорость колеса 1: а) при закрепленном колесе 3 (первая передача); б) при закрепленном колесе 4 (вторая передача).

Таблица 8 Параметры

Предпоследняя цифра шифра

0 32 16 18 34 250

z1 z2 z3 z4 ω1 , с −1

1 35 17 20 38 300

2 39 18 25 42 150

3 44 20 24 46 200

4 45 22 27 48 300

5 48 23 29 50 250

6 46 18 22 49 150

7 43 17 23 46 200

8 40 21 26 45 300

9 30 25 20 35 250

Вариант 5. Для замкнутого дифференциального зубчатого редуктора (рис.16, табл.9) определить передаточное отношение от входного звена 1 к валу подвижного корпуса, с которым жестко связаны: водило Н дифференциальной части корпуса редуктора и колесо 5 замыкающей передачи, и угловую скорость подвижного корпуса. Таблица 9 Параметры

z 1 = z 2′ = = z 3′ z2 = z4 ω1 , с −1

Предпоследняя цифра шифра

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

18

19

20

21

17

22

24

25

26

27

44 150

46 100

48 120

40 160

45 180

42 200

43 250

45 300

46 220

47 130

31

Вариант 6. Для замкнутого дифференциального зубчатого редуктора (рис.17, табл.10) определить передаточное отношение от входного звена 1 к валу подвижного корпуса, с которым жестко связаны: водило Н дифференциальной части корпуса редуктора и колесо 5 замыкающей передачи, и угловую скорость подвижного корпуса. Т а б л и ц а 10 Параметры

z 1 = z 2′ = = z 3′ z2 = z4 ω1 , с −1

Предпоследняя цифра шифра

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

17

18

19

20

21

21

20

19

18

17

34 200

36 150

38 180

39 160

40 250

42 300

41 150

43 170

44 190

45 140

Вариант 7. Для замкнутого дифференциального зубчатого редуктора (рис.18, табл.11) определить передаточное отношение от входного звена 1 к валу подвижного корпуса, с которым жестко связаны колесо 3 дифференциальной части корпуса редуктора и колесо 3′ замыкающей передачи, и угловую скорость подвижного корпуса. Т а б л и ц а 11 Параметры

z1 = z 4 z2 = z5 ω1 , с −1

Предпоследняя цифра шифра

0 25 44 100

1 24 32 120

2 23 34 130

3 22 36 150

4 21 38 180

5 20 45 200

6 17 45 220

7 18 46 250

8 19 44 300

9 26 40 290

Вариант 8. Для замкнутого дифференциального зубчатого редуктора (рис.19, табл.12) определить передаточное отношение от входного звена 1 к валу подвижного корпуса, с которым жестко связаны колесо 3 дифференциальной части корпуса редуктора и колесо 3′ замыкающей передачи, и угловую скорость подвижного корпуса.

32

Т а б л и ц а 12 Параметры

z 1 = z 2′ = = z5 z2 = z4 ω1 , с −1

Предпоследняя цифра шифра

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

45 300

44 280

46 250

48 210

40 220

43 200

44 250

43 270

46 150

47 100

Вариант 9. Для замкнутого дифференциального зубчатого редуктора (рис.20, табл.13) определить передаточное отношение от входного звена 1 к валу подвижного корпуса, с которым жестко связаны: водило Н дифференциальной части корпуса редуктора и колесо 5 замыкающей передачи, и угловую скорость подвижного корпуса. Т а б л и ц а 13 Параметры

z1 = z 4 z 2 = z 3′ ω1 , с −1

Предпоследняя цифра шифра

0 17 45 300

1 18 46 270

2 19 42 250

3 20 42 100

4 21 40 180

5 25 42 220

6 18 45 200

7 26 38 150

8 27 40 120

9 22 42 130

Указания к выполнению задачи 4

1. В вариантах 0, 1, 2, 3 коробка передач представляет собой последовательное соединение двух механизмов. Общее передаточное отношение от входного к выходному звену равно произведению передаточных отношений каждого из механизмов. Для успешного решения задачи полезно составить схемы передачи движения от входного к выходному звену для каждой передачи. 2. В варианте 4 при закрепленных 3 или 4 колесах получается простая планетарная передача [1, с. 64 – 65]. 3. Анализ замкнутого дифференциального редуктора варианты 5, 6, 7, 8, 9 целесообразно начать с выяснения его структуры. Все заданные схемы представляют собой параллельное соединение зубчатого дифференциала и замыкающей

33

зубчатой передачи, которая связывает два звена дифференциала, имеющие неподвижные геометрические оси вращения. Следует записать выражения для передаточных отношений: а) зубчатого дифференциала в обращенном движении; б) замыкающей передачи.

Решая их совместно, можно определить передаточное отношение редуктора и угловую скорость выходного звена. Анализ такого рода схем выполнен в [1, с. 68 – 69]. 4. Условие соосности заключается в том, что оси центральных колес в соответствующих механизмах должны совпадать. Поскольку считаем все колеса нулевыми, то при составлении условий соосности межосевые расстояния выражаем через диаметры делительной окружности [1, с. 71].

34

ПРИЛОЖЕНИЕ

Структурные схемы механизмов a)

б)

в)

г)

Рис.1

35

а)

б)

в)

г) д)

е)

Рис.2

36

а)

б)

в)

д)

г)

е)

Рис.3 (начало)

37

ж)

з)

и)

к)

Рис.3 (окончание)

38

Схема кривошипно-ползунного механизма а) В

1

2 3

С А

0

0

б) В

1

2 3

С А

0

0

Рис.4

39

Кинематические схемы механизмов

yE

5 E

D

4 3 1

2 B

r l1

l

ω1

A

0

ϕ1 r l0

C

0

y

r l3

ϕ3

x

Рис.5

40

x

yE

5

Е

D

4 3 1

2 B

ϕ1

l

ω1

A

y

0

l0

ϕ3

C

0

Рис.6

41

y

xD 5 D

3 1

2 B

ω1

l A

ϕ1

0

ϕ3

l0

C

4

Рис.7

x

42

x

yD 5 D

1 B

ϕ1 A

y

ω1

l

l0

2

ϕ2 0 C

3

43

Рис.8

yE

5

Е

D

4 3

ω1

A

1

l

y

ϕ1

B

2

l0

0 C

x

ϕ3

44

Рис.9

2

B

y

3 1

ϕ3

C

ω1

ϕ1

A D

0

0

yE ϕ4 4 0

E

l0 5

Рис.10

x

45

Схемы передаточных механизмов

T1

T2 z4 z3

M1

z5 z2

H2 H1 z6

z1

Рис.11

z3 z6 z2

z1

H2

z5

H1 z4

Рис.12

M2

46

z3 z5 z2

z4

H

z1

z 3′

Рис.13

z3 z2

z5

H1

H2

z1

Рис.14

z4 z 3′

47

z 2′

z 2′′

z2

H

z1

z3 z4 Рис.15

z5 z2

z3

z 2′

z4

z 3′

z1

H

Рис.16

48

z5 z2

z 2′

H

z4 z3 z 3′

Рис.17

z 3′ z3

H

z4

z2 z5 z1

Рис.18

49

z 3′ z3 z2 z4 z 2′ z5 z1

Рис.19

z3

z5

z4 z2 z 3′ z1

Рис.20